[发明专利]障碍物感知方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物感知方法，其特征在于，所述障碍物感知方法应用于障碍物感知系统，所述障碍物感知系统包括第一激光设备、第二激光设备和相机设备，所述障碍物感知方法包括：

获取所述相机设备拍摄的成像图片，并识别所述成像图片中分别由所述第一激光设备和所述第二激光设备发射的激光生成的第一激光投影线和第二激光投影线；

识别所述第二激光投影线是否存在断线；

若不存在，则确认当前所述相机设备拍摄的成像图片中不存在障碍物；

若存在，则确认当前所述相机设备拍摄的成像图片中存在障碍物，并根据所述成像图片中的第一激光投影线和第二激光投影线的激光信息计算所述成像图片中的障碍物的障碍物信息。

2.根据权利要求1所述的障碍物感知方法，其特征在于，所述第一激光设备发射激光的方向垂直于所述相机设备的正面视野平面，所述第二激光设备发生激光的方向与所述相机设备的正面视野平面存在一定夹角，所述障碍物信息包括障碍物距离、障碍物中心位置和障碍物宽度，所述激光信息包括对应的激光线在所述成像图片中的像素坐标。

3.根据权利要求2所述的障碍物感知方法，其特征在于，所述根据所述成像图片中的第一激光投影线和第二激光投影线的激光信息计算所述成像图片中的障碍物的障碍物信息包括：

计算所述第一激光投影线或所述第二激光投影线与所述断线在所述成像图片中的最短像素距离；

基于所最短像素距离以及所述第一激光投影线或第二激光投影线的像素坐标计算所述断线在所述成像图片中的像素坐标；

根据所述夹角以及所述第二激光投影线和所述断线的像素坐标计算所述成像图片中的障碍物的障碍物距离；

根据所述断线在所述成像图片中的像素坐标分别计算所述成像图片中的障碍物的障碍物中心位置和障碍物宽度。

4.根据权利要求3所述的障碍物感知方法，其特征在于，所述根据所述夹角以及所述第二激光投影线和所述断线的像素坐标计算所述成像图片中的障碍物的障碍物距离包括：

根据所述第二激光投影线和所述断线的像素坐标计算所述第二激光设备与所述断线在所述成像图片中的第一距离；

根据所述第一距离和预设的比例尺系数，基于预设的第一计算公式计算所述第二激光设备与所述断线在预设的世界坐标系下的第二距离，其中，所述第一计算公式为：D1＝k·d1，k为比例尺系数，D1为第二距离，d1为第一距离；

根据所述夹角和所述第二距离，基于预设的第二计算公式计算所述障碍物感知系统与所述成像图片中的障碍物在所述世界坐标系下的障碍物距离，其中，所述第二计算公式为θ为夹角，H为障碍物距离。

5.根据权利要求4所述的障碍物感知方法，其特征在于，所述根据所述断线在所述成像图片中的像素坐标分别计算所述成像图片中的障碍物的障碍物中心位置和障碍物宽度包括:

根据所述断线在所述成像图片中的所有像素坐标识别所述断线的两个端点的像素坐标；

根据所述两个端点的像素坐标和所述比例尺系数，基于预设的第三计算公式计算所述成像图片中的障碍物的障碍物中心位置，其中，所述第三计算公式为：X＝[k·(x1+x2)]/2，X为障碍物中心位置，x1和x2分别为所述断线的两个端点的像素坐标；

根据所述两个端点的像素坐标和所述比例尺系数，基于预设的第四计算公式计算所述成像图片中的障碍物的障碍物宽度，其中，所述第四计算公式为L＝k·(x1-x2)，L为障碍物宽度。

6.根据权利要求2-5中任一项所述的障碍物感知方法，其特征在于，所述障碍物感知系统还包括倾角传感器；

在所述根据所述成像图片中的第一激光投影线和第二激光投影线的激光信息计算所述成像图片中的障碍物的障碍物信息之后，还包括：

根据所述倾角传感器，获取所述障碍物感知系统的安装角度；

根据所述安装角度判断所述障碍物感知系统是否为水平角度安装；

若否，则根据所述安装角度对所述障碍物信息进行调整。