[发明专利]一种圆柱坐标多点位穿刺操作机器人

权利要求书

1.一种圆柱坐标多点位穿刺操作机器人，其特征在于，包括：左右对称设置的两个直线移动模组(1)、弧形导轨(2)、圆弧齿圈(3)、滚轮模组(4)、弧线滑动部件(5)和末端穿刺机构(6)；所述弧形导轨(2)的两端分别与对应的一个所述直线移动模组(1)的输出端固定连接；所述圆弧齿圈(3)的两端分别与对应的一个所述直线移动模组(1)的输出端固定连接；所述圆弧齿圈(3)平行设置于所述弧形导轨(2)前侧；所述弧形导轨(2)前侧滑动连接有若干个所述弧线滑动部件(5)；每个所述弧线滑动部件(5)前侧均固定连接有一所述滚轮模组(4)；每个所述滚轮模组(4)均与所述圆弧齿圈(3)啮合配合；每个所述滚轮模组(4)前侧均固定连接有一所述末端穿刺机构(6)。

2.根据权利要求1所述的一种圆柱坐标多点位穿刺操作机器人，其特征在于，每个所述直线移动模组(1)均包括直线模组电机(11)、前端盖(12)、后端盖(13)、直线模组丝杠(14)、直线导轨(15)和直线滑动部件(16)；所述直线模组丝杠(14)转动连接于所述前端盖(12)和所述后端盖(13)之间；所述直线模组电机(11)固定连接于所述前端盖(12)远离所述后端盖(13)的一侧，且所述直线模组电机(11)的输出端通过联轴器与所述直线模组丝杠(14)的一端连接；所述直线滑动部件(16)螺纹连接于所述直线模组丝杠(14)上；所述直线导轨(15)设置于所述前端盖(12)和所述后端盖(13)之间，且所述直线导轨(15)的两端分别固定连接于所述前端盖(12)的下部和所述后端盖(13)的下部；所述直线滑动部件(16)设置于所述直线导轨(15)上方，且所述直线滑动部件(16)滑动连接于所述直线导轨(15)上。

3.根据权利要求2所述的一种圆柱坐标多点位穿刺操作机器人，其特征在于，所述弧形导轨(2)和所述圆弧齿圈(3)均垂直设置于所述直线滑动部件(16)顶端；所述弧形导轨(2)和所述圆弧齿圈(3)同轴设置。

4.根据权利要求1所述的一种圆柱坐标多点位穿刺操作机器人，其特征在于，每个所述滚轮模组(4)均包括滚轮模组电机(41)、滚柱齿轮(42)和滚动支撑架(43)；所述滚动支撑架(43)固定连接于所述弧线滑动部件(5)前侧；所述末端穿刺机构(6)固定连接于所述滚动支撑架(43)前侧；所述滚动支撑架(43)内部设有容纳腔体；所述滚柱齿轮(42)通过转轴转动连接于所述滚动支撑架(43)的容纳腔体中；所述滚柱齿轮(42)设置于所述圆弧齿圈(3)上方并与所述圆弧齿圈(3)啮合配合；所述滚轮模组电机(41)固定连接于所述滚动支撑架(43)前侧，且所述滚轮模组电机(41)通过转轴与所述滚柱齿轮(42)传动连接。

5.根据权利要求4所述的一种圆柱坐标多点位穿刺操作机器人，其特征在于，所述滚动支撑架(43)前侧设有用于容纳所述滚轮模组电机(41)的电机壳；所述末端穿刺机构(6)通过螺钉固定连接于所述电机壳前侧。

6.根据权利要求1所述的一种圆柱坐标多点位穿刺操作机器人，其特征在于，所述弧线滑动部件(5)后侧设有与所述弧形导轨(2)相适配的凹槽；所述弧线滑动部件(5)通过所述凹槽滑动连接于所述弧形导轨(2)前侧。