[发明专利]一种偏心双旋轴激光扫描仪

权利要求书

1.一种偏心双旋轴激光扫描仪，其特征在于，所述偏心双旋轴激光扫描仪包括：雷达主体部分、偏心轴部分以及抓取部分；

所述雷达主体部分包括：雷达组件下壳体（1）、第一螺钉（2）、雷达组件上壳体（3）、激光雷达（4）、导电滑环（5）、电机（6）、第二螺钉（7）；

所述偏心轴部分包括：同轴齿套（8）、雷达组件底座（9）、航空接头盖板（12）、航空接头（13）、第三螺钉（14）、箱体（15）；

所述抓取部分包括提手（10）和第四螺钉（11）。

2.根据权利要求1所述的一种偏心双旋轴激光扫描仪，其特征在于，激光雷达（4）嵌入雷达组件上壳体（3）的槽口内，并通过槽口下方的预留孔装入第一螺钉（2），实现激光雷达（4）的固定。

3.根据权利要求2所述的一种偏心双旋轴激光扫描仪，其特征在于，在雷达组件下壳体（1）内对准预留槽装入并固定导电滑环（5），同时在雷达组件上壳体（3）的下方对齐装配雷达组件下壳体（1）、导电滑环（5）与同轴齿套（8）通过第二螺钉（7）进行固定，通过后方同轴齿套（8）的圆柱空槽装入电机（6）并使之固定。

4.根据权利要求3所述的一种偏心双旋轴激光扫描仪，其特征在于，所述雷达组件下壳体（1）与雷达组件上壳体（3）组成一个整体在电机（6）驱动同轴齿套（8）的带动下实现水平方向上的自旋。

5.根据权利要求4所述的一种偏心双旋轴激光扫描仪，其特征在于，螺钉将激光雷达（4）固定到雷达组件上壳体（3）上形成偏心旋转结构，激光雷达（4）自身形成自旋完成偏心双旋轴的旋转。

6.根据权利要求1所述的一种偏心双旋轴激光扫描仪，其特征在于，导电滑环（5）保证激光雷达（4）旋转过程中不会出现线束缠绕，电机（6）为激光雷达（4）提供动力，螺钉固定雷达组件下壳体（1）、电机（6）、雷达组件上壳体（3），同轴齿套（8）固定连接电机（6）的旋转部分与激光雷达（4），雷达组件底座（9）将电机（6）与箱体（15）相连，箱体（15）用于放置电子仪器。

7.根据权利要求1所述的一种偏心双旋轴激光扫描仪，其特征在于，所述箱体（15）的另一端装入所述航空接头（13），所述航空接头盖板（12）套设于所述航空接头（13）上，所述航空接头盖板（12）包括螺孔，所述第三螺钉（14）穿过所述螺孔，固定于所述箱体（15）上。

8.根据权利要求7所述的一种偏心双旋轴激光扫描仪，其特征在于，第四螺钉（11）将提手（10）固定在箱体（15）的顶部。

9.根据权利要求8所述的一种偏心双旋轴激光扫描仪，其特征在于，穿过激光雷达（4）形心的水平轴线与电机（6）的旋转轴上下错位布置。

10.一种偏心双旋轴激光扫描仪的扫描方法，所述方法采用如权利要求1-9任意一项所述的偏心双旋轴激光扫描仪，其特征在于，所述方法包括：

基于激光雷达SLAM的3D地图构建；

联合惯性测量信息移除扰动；

基于惯性导航与ICP的联合姿态估计；

采用迭代最近点算法（Iterative Closest Point, ICP）进行位姿估计和点云融合。