[发明专利]拖挂车的挂车轨迹预测方法和装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种拖挂车的挂车轨迹预测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取拖挂车中牵引车的期望轨迹信息、所述牵引车的当前状态信息、所述拖挂车中挂车的载货参数；

根据所述当前状态信息得到牵引车前轴中心点的当前信息、牵引车后轴中心点的当前信息、挂车旋转中心点的当前信息以及挂车后轴中心点的当前信息；

根据所述期望轨迹信息、所述载货参数、所述牵引车前轴中心点的当前信息、所述牵引车后轴中心点的当前信息、所述挂车旋转中心点的当前信息以及所述挂车后轴中心点的当前信息，得到在所述牵引车的所述当前状态信息下，按照所述期望轨迹信息确定的挂车预测轨迹；其中，所述根据所述期望轨迹信息、所述载货参数、所述牵引车前轴中心点的当前信息、所述牵引车后轴中心点的当前信息、所述挂车旋转中心点的当前信息以及所述挂车后轴中心点的当前信息，得到在所述牵引车的所述当前状态信息下，按照所述期望轨迹信息确定的挂车预测轨迹包括：根据所述牵引车前轴中心点，确定所述期望轨迹信息中满足预设条件的下一运行轨迹数据点的第一目标坐标；根据所述第一目标坐标、所述载货参数、所述牵引车后轴中心点的当前信息、所述挂车旋转中心点的当前信息以及所述挂车后轴中心点的当前信息，得到所述牵引车前轴中心点由当前坐标移动到所述第一目标坐标后，对应的所述挂车预测轨迹；其中，根据所述载货参数，确定第一比例参数和第二比例参数，其中，所述第一比例参数用于表征所述牵引车的控制调节值，所述第二比例参数用于表征所述挂车的载重调节值；其中，所述根据所述第一目标坐标、所述载货参数、所述牵引车后轴中心点的当前信息、所述挂车旋转中心点的当前信息以及所述挂车后轴中心点的当前信息，得到所述牵引车前轴中心点由当前坐标移动到所述第一目标坐标后，对应的所述挂车预测轨迹包括：根据所述第一目标坐标、所述载货参数、所述牵引车后轴中心点的当前信息、所述挂车旋转中心点的当前信息以及所述挂车后轴中心点的当前信息，得到所述牵引车前轴中心点由所述当前坐标移动到所述第一目标坐标后，对应的所述牵引车后轴中心点的第一预估坐标、所述挂车旋转中心点的第一预估坐标以及所述挂车后轴中心点的第一预估坐标；获取在所述期望轨迹信息中位于所述第一目标坐标的下一运行轨迹数据点的第二目标坐标，其中，所述第二目标坐标为所述牵引车前轴中心点位于所述第一目标坐标时下一个待移动的位置的坐标；根据所述第二目标坐标、所述载货参数以及所述牵引车后轴中心点的第一预估坐标、所述挂车旋转中心点的第一预估坐标、所述挂车后轴中心点的第一预估坐标，得到所述牵引车后轴中心点的第二预估坐标、所述挂车旋转中心点的第二预估坐标以及所述挂车后轴中心点的第二预估坐标，直到所述牵引车前轴中心点的所述当前坐标为所述期望轨迹信息中的终端数据点时，得到多个所述预估坐标；由多个所述预估坐标生成所述挂车预测轨迹；其中，所述根据所述第二目标坐标、所述载货参数以及所述牵引车后轴中心点的第一预估坐标、所述挂车旋转中心点的第一预估坐标、所述挂车后轴中心点的第一预估坐标，得到所述牵引车后轴中心点的第二预估坐标、所述挂车旋转中心点的第二预估坐标以及所述挂车后轴中心点的第二预估坐标包括：在确定所述载货参数发生变化的情况下，获取到变化后的载货参数；根据所述变化后的载货参数确定第三比例参数和第四比例参数，其中，所述第三比例参数为所述第一比例参数根据所述变化后的载货参数调整后得到的，所述第四比例参数为所述第二比例参数根据所述变化后的载货参数调整后得到的；根据所述第二目标坐标、所述第三比例参数、所述第四比例参数、以及所述牵引车后轴中心点的第一预估坐标、所述挂车旋转中心点的第一预估坐标、所述挂车后轴中心点的第一预估坐标，得到所述牵引车后轴中心点的第二预估坐标、所述挂车旋转中心点的第二预估坐标以及所述挂车后轴中心点的所述第二预估坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述牵引车前轴中心点，确定所述期望轨迹信息中满足预设条件的下一运行轨迹数据点的第一目标坐标包括：

根据所述牵引车前轴中心点，确定所述期望轨迹信息中距离所述牵引车前轴中心点预设距离的数据点，得到所述数据点的下一运行轨迹数据点的第一目标坐标。

3.根据权利要求1至2任一所述的方法，其特征在于，在所述按照所述期望轨迹信息确定的所述挂车预测轨迹之后，所述方法还包括：

将所述挂车预测轨迹与预设障碍对象的坐标进行比较；

在确定所述挂车预测轨迹落在所述预设障碍对象的坐标上的情况下，调整所述期望轨迹信息。