[发明专利]矿用破碎机衬板磨损检测方法

权利要求书

1.一种矿用破碎机衬板磨损检测方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤S1、使用衬板磨损检测装置获得目标区域双目图像，具体是：

步骤S101、划分检测区域、确定采集位置：依据所检测衬板区域X与采集环境确定采集地点Y；

X＝{x₁，x₂，x₃，…，x_i}

Y＝{y₁，y₂，y₃，...，y_j}

将所检测衬板区域X划分为大小为x_{size_a}*x_{siez_b}的矩形目标区域x₁，...，x_i；依据目标区域x_i的位置选择采集地点y_j，多个目标区域x_i对应一个采集地点y_j；

步骤S102、获取IMU数据：

所述IMU为惯性测量单元；所述IMU数据为惯性测量单元的三个单轴的加速度计与三个单轴的陀螺仪、三个单轴的磁强计输出的数据，可解算出IMU的位姿变化，进一步获得与IMU固定的双目相机的位姿变化；

所述IMU数据来自与衬板磨损检测装置中的双目相机固定连接的惯性测量单元上；所述衬板磨损检测装置包括一个双目相机、一个与双目相机固定连接的IMU、一个可投影图案的投影设备、一台电脑作为数据处理系统、一个可同时对双目相机、IMU、投影设备和数据处理系统供电的电源；

在采集地点y₁开始记录IMU数据，在将双目相机转移至后续所有采集地点y_i时持续记录IMU数据；在最后一个采集地点y_end双目相机采集图像后，重新使双目相机回到采集地点y₁并记录IMU数据，作为最后一次采集，持续记录IMU数据至该地点后即完成IMU数据获取；

步骤S103、使用投影设备对衬板上目标区域投影数字散斑图案：

所述数字散斑图案由随机的黑白像素组成，为大小为T_{size_a}*T_{siez_b}的矩形；在各采集地点y_j对与之对应的衬板上的多个目标区域x_i进行投影数字散斑图案；数字散斑图案覆盖该采集地点y_j所对应的所有目标区域x_i；

步骤S104、使用双目相机获取目标区域双目图像：

在采集地点y_j向衬板上进行投影的同时，使用双目相机对该采集地点y_j所对应的衬板上多个目标区域x_i进行图像采集；将所采集的双目图像传输至数据处理系统；

步骤S2、获得衬板表面三维点云；

步骤S3、计算衬板磨损量。