[发明专利]自动驾驶车辆的传感器在线标定方法、装置及存储介质

说明书

本申请公开了一种自动驾驶车辆的传感器在线标定方法和装置，所述方法包括：确定自动驾驶车辆的行驶车道是否满足在线标定条件；当满足在线标定条件时，获取自动驾驶车辆的相机采集的道路图像数据和激光雷达采集的激光点云数据，对所述道路图像数据和激光点云数据进行目标检测，得到图像检测目标和点云检测目标；确定所述图像检测目标和点云检测目标是否为同一目标；当为同一目标时，获取所述图像检测目标的第一特征点数据和点云检测目标的第二特征点数据，对所述第一特征点数据和第二特征点数据进行匹配计算，得到所述相机与所述激光雷达之间的在线标定结果。本申请的技术方案能够快速、准确的完成自动驾驶车辆的传感器的在线标定。

技术领域

本申请涉及传感器标定技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的传感器在线标定方法和装置。

背景技术

多传感器融合技术在自动驾驶领域是非常关键的算法模块，但是又严重依赖时间和空间的同步，时间同步往往可以很容易地通过硬件触发的方式解决，而空间同步则没有很好的解决方案。

空间同步表现为各个传感器之间外参的标定，现有标定方法多为离线标定，比如用标定车间或者人工标定，将初始外参标定好，但是自动驾驶车辆行驶中或者经过一段时间，由于振动等各种因素造成传感器之间相对位姿发生了变化。

针对上述问题，现有技术中存在一些在线标定方法，但现有的在线标定方法大多是基于图像数据和点云数据的线性特征的匹配，现有的匹配算法难以高效准确地得到在线标定结果。

发明内容

基于现有技术中存在的上述问题，本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的传感器在线标定方法和装置，以快速准确地计算传感器之间的相对外参。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆的传感器在线标定方法，所述方法包括：

确定自动驾驶车辆的行驶车道是否满足在线标定条件；

当满足在线标定条件时，获取自动驾驶车辆的相机采集的道路图像数据和激光雷达采集的激光点云数据，对所述道路图像数据和激光点云数据进行目标检测，得到图像检测目标和点云检测目标；

确定所述图像检测目标和点云检测目标是否为同一目标；

当为同一目标时，获取所述图像检测目标的第一特征点数据和点云检测目标的第二特征点数据，对所述第一特征点数据和第二特征点数据进行匹配计算，得到所述相机与所述激光雷达之间的在线标定结果。

可选地，所述确定自动驾驶车辆的行驶车道是否满足在线标定条件，包括：

获取自动驾驶车辆当前行驶车道的车道类型；

若所述自动驾驶车辆当前行驶在直行车道上，确定满足在线标定条件，否则不满足在线标定条件。

可选地，所述确定所述图像检测目标和点云检测目标是否为同一目标，包括：

确定所述图像检测目标和点云检测目标是否处于所述自动驾驶车辆当前行驶的车道内；

若处于所述自动驾驶车辆当前行驶的车道内，则确定所述图像检测目标和点云检测目标是否同为车前目标或同为车后目标；

若同为车前目标或同为车后目标，则确定所述图像检测目标和点云检测目标为同一目标。

可选地，所述确定所述图像检测目标和点云检测目标是否处于所述自动驾驶车辆当前行驶的车道内，包括：

对所述道路图像数据进行车道线检测，得到所述自动驾驶车辆当前行驶的车道边界线；

获取所述图像检测目标与所述车道边界线的位置关系，若所述图像检测目标处于所述车道边界线内，则确定所述图像检测目标处于所述自动驾驶车辆当前行驶的车道内；