[发明专利]电池定位方法、装置、设备、存储介质及换电站

权利要求书

1.一种电池定位方法，其特征在于，包括：

对电池和电池抓手进行预定位，确定电池的电池框初始中心位置坐标和电池抓手初始中心位置坐标，所述电池抓手用于抓取所述电池框，所述电池抓手上设置有多个距离检测装置；

控制所述电池抓手沿所述电池的运输方向由所述电池抓手初始中心位置坐标向所述电池框初始中心位置坐标处行走；

当所述电池抓手行走至目标位置时，控制所述电池抓手沿所述运输方向的垂直方向由所述目标位置向所述电池框初始中心位置坐标处平移；

在所述电池抓手平移时，基于多个所述距离检测装置的检测结果，分别拟合得到所述电池框的第一短边和与所述第一短边垂直的第一长边或第二长边；

基于预设电池框尺寸、所述第一短边、所述第一长边或所述第二长边，拟合得到电池框实际中心位置坐标。

2.根据权利要求1所述的电池定位方法，其特征在于，所述抓手和所述电池框均为矩形框，包括依次连接的第一短边、第一长边、第二短边和第二长边；

所述电池抓手的第一短边上设置有第一距离检测装置，所述第二短边上设置有第二距离检测装置，所述第一长边上设置有第三距离检测装置和第四距离检测装置，所述第二长边上设置有第五距离检测装置和第六距离检测装置。

3.根据权利要求2所述的电池定位方法，其特征在于，所述基于多个所述距离检测装置的检测结果，拟合得到所述电池框的第一短边，包括：

当检测到至少两个距离检测装置经过所述第一短边时，确定每个所述距离检测装置经过所述第一短边时的短边位置坐标；

利用最小二乘法，基于至少两个所述短边位置坐标，拟合得到所述电池框的第一短边。

4.根据权利要求3所述的电池定位方法，其特征在于，所述基于多个所述距离检测装置的检测结果，拟合得到与所述第一短边垂直的第一长边或第二长边，包括：

基于至少两个所述短边位置坐标，确定所述电池抓手相对于所述电池框的倾斜角度，并基于所述倾斜角度旋转所述电池抓手；

当所述电池抓手旋转完成后，分别确定所述第三距离检测装置、所述第四距离检测装置、所述第五距离检测装置和所述第六距离检测装置的长边检测结果；

基于所述长边检测结果，控制所述电池抓手向未检测到电池框的一侧长边行走；

当检测到至少两个所述距离检测装置经过所述第一长边或所述第二长边时，确定每个所述距离检测装置经过所述第一长边或所述第二长边时的长边位置坐标；

利用最小二乘法，基于至少两个所述长边位置坐标，拟合得到与所述第一短边垂直的第一长边或第二长边。

5.根据权利要求1所述的电池定位方法，其特征在于，所述拟合得到电池框实际中心位置坐标之后，还包括：

基于所述电池框实际中心位置坐标，通过坐标变换确定电池抓手移动装置的各个轴坐标；

基于所述各个轴坐标，控制所述电池抓手的当前中心位置坐标移动至所述电池框实际中心位置坐标处。

6.根据权利要求5所述的电池定位方法，其特征在于，所述控制所述电池抓手的当前中心位置坐标移动至所述电池框实际中心位置坐标处之后，还包括：

检测每个所述距离检测装置的检测结果；

若每个所述检测结果均小于预设值，确定所述电池抓手位置校准完成，否则调整所述电池抓手的位置。

7.一种电池定位装置，其特征在于，包括：

预定位模块，用于对电池和电池抓手进行预定位，确定电池的电池框初始中心位置坐标和电池抓手初始中心位置坐标，所述电池抓手用于抓取所述电池框，所述电池抓手上设置有多个距离检测装置；

控制模块，用于控制所述电池抓手沿所述电池的运输方向由所述电池抓手初始中心位置坐标向所述电池框初始中心位置坐标处行走；当所述电池抓手行走至目标位置时，控制所述电池抓手沿所述运输方向的垂直方向由所述目标位置向所述电池框初始中心位置坐标处平移；

拟合模块，用于在所述电池抓手平移时，基于多个所述距离检测装置的检测结果，分别拟合得到所述电池框的第一短边和与所述第一短边垂直的第一长边或第二长边；基于预设电池框尺寸、所述第一短边、所述第一长边或所述第二长边，拟合得到电池框实际中心位置坐标。