[发明专利]一种用于下肢步行康复训练的防撞系统及防撞方法

权利要求书

1.一种用于下肢步行康复训练的防撞系统，其特征在于：包括防撞检测机构、防撞检测模块、防撞控制模块；

所述的防撞控制模块包括防撞预警区确定模块、运动方向检测模块、实时防撞检测区域确定模块、防撞启动确定模块；

所述的防撞检测模块，根据防撞检测机构得到的实时监测数据，判断是否有障碍物出现在防撞预警区内，是否有障碍物出现在防撞预警区内的判定结果被发送至防撞启动确定模块；

所述的防撞预警区确定模块，在训练车前进方向、训练车后退方向、训练车左转方向、训练车右转方向上设置防撞预警区；

所述的运动方向检测模块，根据运动控制模块的实时速度指令，确定训练车的运动方向：根据训练车的左轮速度和右轮速度，判断训练车的左、右轮速度是否相等、正负，以判断运动方向为前进、后退、左转或右转；

所述的实时防撞检测区域确定模块，根据运动方向检测模块所确定的运动方向以及防撞预警区确定模块所预设的防撞预警区，确定实时防撞检测区域；

所述的防撞启动确定模块，根据防撞检测模块得到的是否有障碍物出现在防撞预警区内的判定结果，结合实时防撞检测区域，判断是否有障碍物出现在实时防撞检测区域内，如有障碍物出现在实时防撞检测区域内，则发出急停信号，使训练车制动停止。

2.根据权利要求1所述的一种用于下肢步行康复训练的防撞系统，其特征在于：所述的防撞检测机构设置于车身底部左侧支架的最前端和车身底部右侧支架的最后端。

3.根据权利要求2所述的一种用于下肢步行康复训练的防撞系统，其特征在于：所述的防撞检测机构为雷达。

4.根据权利要求1所述的一种用于下肢步行康复训练的防撞系统，其特征在于：还设有所述的运动控制模块、电机驱动模块，运动控制模块的速度指令被发送至电机驱动模块和防撞控制模块；运动控制模块控制电机驱动模块；防撞检测机构检测到的实时点云数据被发送至防撞检测模块；防撞检测模块根据防撞预警区对应的点云数据，确定防撞预警区内是否有障碍物；防撞控制模块根据接收到的实时速度指令确定车辆运动方向；然后根据预设的防撞预警区结合车辆运动方向，确定实时防撞检测区域；根据防撞检测模块的判定结果，结合实时防撞检测区域，判断是否有障碍物出现在实时防撞检测区域内。

5.根据权利要求1所述的一种用于下肢步行康复训练的防撞系统，其特征在于：防撞预警区确定模块确定训练车前进方向的区域A、训练车后退方向的区域B、训练车左前侧的区域C、训练车右后侧的区域D、训练车右前侧的区域E、训练车左后侧的区域F为防撞预警区；

区域A-区域F的各参数具体为：

a：车身横长；

b：车辆紧急制动距离加上或不加上一定的余量；

c：车辆转向时的制动响应距离加上或不加上一定的余量；

d：车辆最前端至驱动车轮的轮心距离；

e:车辆最后端至驱动车轮的轮心距离。