[发明专利]一种基于自由度耦合的仿生捕鸟蛛

权利要求书

1.一种基于自由度耦合的仿生捕鸟蛛，其特征在于，包括仿生躯干(A)；

在仿生躯干(A)的头部通过四个前驱动电机(1、2、3、4)连接有四个仿生前足(11、12、13、14)；

在仿生躯干(A)的胸部连接四条仿生后足(15、16、17、18)，具体为：仿生躯干(A)通过两个相同的后驱动电机(5、6)分别连接躯干两侧的其中一条仿生后足，同一侧的两条仿生后足通过传动连接；

在仿生躯干(A)的最前端还设置有仿生螯肢(19)；

在仿生躯干(A)的后端设置有仿生纺器(20)。

2.根据权利要求1所述的一种基于自由度耦合的仿生捕鸟蛛，其特征在于，

所述的仿生躯干(A)整体呈椭圆形；四个仿生前足和四个仿生后足在头胸部上方呈椭圆形分布并关于仿生躯干的中轴线对称。

3.根据权利要求1所述的一种基于自由度耦合的仿生捕鸟蛛，其特征在于，

所述的四个前驱动电机(1、2、3、4)均放置于仿生躯干(A)上方，平行于仿生躯干(A)中轴线方向对称布置。

4.根据权利要求1所述的一种基于自由度耦合的仿生捕鸟蛛，其特征在于，

所述仿生前足(11、12、13、14)采用蜗轮蜗杆联动反四边形机构，以仿生前足(13)为例，包括与驱动电机(3)相连的蜗杆(61)，蜗杆(61)与蜗轮(62)配合连接，蜗轮(62)通过连接件(36)与舵机(7)固定相连，舵机(7)与腿节(38)相连，腿节(38)通过铰链与胫节(39)相连，胫节(39)再通过连杆(37)与连接件(36)相连，胫节(39)连接跗节(40)，跗节(40)底端贴有防滑垫与地面接触起支撑作用。

5.根据权利要求1所述的一种基于自由度耦合的仿生捕鸟蛛，其特征在于，

所述仿生后足(15、16、17、18)采用曲柄摇块联动八杆机构，以仿生后足(17)为例，包括与后驱动电机(5)相连的联轴器(64)，联轴器(64)连接曲柄(30)，曲柄(30)通过A连接件(32)连接A连杆(22)，A连杆(22)穿过轴承(31)与B连接件(33)一端固连，B连接件(33)另一端同时还连接D连杆(25)的一端；轴承(31)通过C连接件(34)与B连杆(23)连接，B连杆(23)另一端与C连杆24相连，C连杆24的另一端连接在D连杆25上，同时D连杆(25)的另一端与腿节(27)连接；E连杆(26)同时连接C连杆(24)、后腿节(27)和后胫节(28)，后腿节(27)与后胫节(28)通过铰链在杆端相连。后胫节(28)末端连接后腿跗节(35)，跗节(35)底端贴有防滑垫与地面接触起支撑作用。

6.根据权利要求1所述的一种基于自由度耦合的仿生捕鸟蛛，其特征在于，

所述的仿生螯肢(19)采用电磁铁瞬控死点四杆机构，包括与仿生躯干(A)相连的导轨(43)，在导轨(43)上设置变速箱(42)，变速箱(42)由触肢电机(41)驱动，变速箱(42)上设置触肢(45)，在导轨(43)纵向的杆上安装有A电磁铁(44)与B电磁铁(47)，A电磁铁(44)与B电磁铁(47)之间通过弹簧(29)连接，A电磁铁(44)横向连接滑块(48)，滑块(48)通过铰链(50)连接F连杆(49)，F连杆(49)连接螯肢(46)。

7.根据权利要求1所述的一种基于自由度耦合的仿生捕鸟蛛，其特征在于，

所述仿生纺器(20)包括与仿生躯干相连的仿生纺器舵机(55),舵机(55)通过U型件(54)、C连接件(53)与载物台(51)连接，载物台(51)下固定空气压缩器(52)，载物台(51)上方固定储水器(56)，储水器(56)与空气压缩器(52)通过软管相连，储水器(56)通过软管与电磁阀(58)相连。