[发明专利]导丝递送阻力感知装置和用于递送阻力感知的力传递装置

说明书

本发明公开了一种导丝递送阻力感知装置，包括主体、力传递组件和力传感器。主体包括力传感器支架和力传递组件支撑座，支架与支撑座连接，力传感器安装在支架上；力传递组件可线性移动地安装在支撑座上，力传递组件包括具有弧形凸起的受力端和传力端；支撑座中形成有贯穿的导丝过道，导丝过道设置有导丝支承部，导丝支承部与弧形凸起在使用中位于导丝的相对两侧，导丝支承部设置成导丝可在弧形凸起的作用下产生局部弯曲；在使用期间，弧形凸起抵接导丝，使导丝产生局部弯曲并使与弯曲部位相邻的导丝部分支承在导丝支承部上并保持导丝处于弯曲状态。本发明还提供了一种用于导丝递送阻力感知的力传递装置。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种导丝递送阻力感知装置以及用于导丝递送阻力感知的力传递装置。

背景技术

微创血管介入手术是心脑血管疾病诊断、治疗的基本手段，目前实施的多数血管病变诊断、血管重建手术都需借助这项技术。导丝-导管的操作是微创血管介入手术的核心内容，决定着手术质量。目前，介入医生借助数字剪影血管造影成像技术(DSA)手动完成导丝-导管在病人血管内的定位操作。常规被动导丝、导引导管、球囊导管是手术中使用的基本器械。

手术过程中，医生在股动脉或桡动脉进行血管穿刺并留置血管鞘，作为导管进入血管的入口。导管经血管鞘进入患者体内的血管，导丝从导管内部的通道进入血管。通常由介入医生与其副手两人四手完成对导管、导丝递送、后撤以及旋转的控制。在导丝递送过程中，医生可以通过手部感知导丝的阻力大小，进而决定导丝后撤、递送和旋转。

现如今，市面已出现使用机器人装置进行导丝(导管或其他器械，下文同)定位操作，其有利于提高定位操作精度与稳定度，将医护人员从辐射中解放出来，避免医护人员因穿厚重铅衣而带来的附加伤害。机器人装置要实现对导丝的运动控制，首先须实现导丝的无损夹持，而且在感知导丝运动状态方面很难与人体感知相比较。

无论医生通过手动进行导丝等器械的操作，还是通过使用机器人装置进行导丝等器械的操作，都需要根据递送期间所受阻力的大小来控制导丝等器械的后撤、递送和旋转等动作，因此准确掌握导丝等器械在递送期间受到的阻力及其大小是至关重要的。

传统的用于导丝的力感知装置以及力感知方法存在以下几个方面的问题：力感知不精准，检测手段对导丝有损伤，而且结构较复杂、成本高。

因此，业内存在对结构、检测精度进一步改善的力感知装置和力感知方法的需求。

发明内容

本发明旨在克服传统技术存在的缺陷，其目的是提供一种导丝递送阻力感知装置以及用于导丝递送阻力感知的力传递装置，其总体结构简单紧凑、成本低，对检测精度的影响因素少，因而具有很高的检测精度。

为实现上述目的，根据本发明第一方面，提供了一种导丝递送阻力感知装置，该装置包括：

主体；

力传递组件；以及

力传感器；

所述主体包括力传感器支架和力传递组件支撑座，所述力传感器支架与所述力传递组件支撑座固定连接，所述力传感器固定安装在所述力传感器支架上；

所述力传递组件通过导引装置可线性移动地安装在所述力传递组件支撑座上，所述力传递组件包括受力端和传力端，所述受力端包括弧形凸起，所述传力端与所述力传感器连接，用以将所述弧形凸起承受的力传递到所述力传感器；

所述力传递组件支撑座中形成有贯穿力传递组件支撑座形成的导丝过道，所述导丝过道设置有导丝支承部，所述导丝支承部与所述弧形凸起在使用中位于经由导丝过道穿行的导丝的相对两侧，所述导丝支承部设置成所述导丝可在所述弧形凸起的作用下产生局部弯曲；在所述导丝递送阻力感知装置使用期间，所述力传递组件的弧形凸起抵接经由导丝过道穿行的导丝，使导丝产生局部弯曲并使与导丝弯曲部位相邻的导丝部分支承在所述导丝支承部上，并保持导丝处于弯曲状态。