[发明专利]导丝递送阻力检测方法

说明书

本发明公开了一种导丝递送阻力检测方法，该方法包括如下步骤：(1)在导丝行走路径的某一部位处利用靠压件使导丝产生局部弯曲并保持该弯曲状态；(2)在递送期间导丝受到阻力时，利用形成的所述局部弯曲使导丝在该局部弯曲部位进一步弯曲或产生进一步弯曲的倾向；(3)利用力传递部件承受并传递导丝由于进一步弯曲或产生进一步弯曲的倾向而施加的力；以及(4)利用力传感器检测力传递部件传递的力。本发明的检测方法操作步骤简单、导丝受力检测的影响因素少，因而大大提高了检测精度，而且总体结构简单紧凑，成本低。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种导丝递送阻力检测方法。

背景技术

微创血管介入手术是心脑血管疾病诊断、治疗的基本手段，目前实施的多数血管病变诊断、血管重建手术都需借助这项技术。导丝-导管的操作是微创血管介入手术的核心内容，决定着手术质量。目前，介入医生借助数字剪影血管造影成像技术(DSA)手动完成导丝-导管在病人血管内的定位操作。常规被动导丝、导引导管、球囊导管是手术中使用的基本器械。

手术过程中，医生在股动脉或桡动脉进行血管穿刺并留置血管鞘，作为导管进入血管的入口。导管经血管鞘进入患者体内的血管，导丝从导管内部的通道进入血管。通常由介入医生与其副手两人四手完成对导管、导丝递送、后撤以及旋转的控制。在导丝递送过程中，医生可以通过手部感知导丝的阻力大小，进而决定导丝后撤、递送和旋转。

现如今，市面已出现使用机器人装置进行导丝(导管或其他器械，下文同)定位操作，其有利于提高定位操作精度与稳定度，将医护人员从辐射中解放出来，避免医护人员因穿厚重铅衣而带来的附加伤害。机器人装置要实现对导丝的运动控制，首先须实现导丝的无损夹持，而且在感知导丝运动状态方面很难与人体感知相比较。

无论医生通过手动进行导丝等器械的操作，还是通过使用机器人装置进行导丝等器械的操作，都需要根据递送期间所受阻力的大小来控制导丝等器械的后撤、递送和旋转等动作，因此准确掌握导丝等器械在递送期间受到的阻力及其大小是至关重要的。

传统的用于导丝的力感知装置以及力感知方法存在以下几个方面的问题：力感知不精准，检测手段对导丝有损伤，而且结构较复杂、成本高。

因此，业内存在对结构、检测精度进一步改善的力感知装置和力感知方法的需求。

发明内容

本发明旨在克服传统技术存在的缺陷，其目的是提供一种导丝递送阻力检测方法，其操作步骤简单、影响因素少，因而提高了检测精度。

为实现上述目的，本发明提供了一种导丝递送阻力检测方法，该方法包括如下步骤：

(1)在导丝行走路径的某一部位处利用靠压件使导丝产生局部弯曲并保持该弯曲状态；

(2)在递送期间导丝受到阻力时，利用形成的所述局部弯曲使导丝在该局部弯曲部位进一步弯曲或产生进一步弯曲的倾向；

(3)利用力传递部件承受并传递导丝由于进一步弯曲或产生进一步弯曲的倾向而施加的力；以及

(4)利用力传感器检测力传递部件传递的力。

优选地，在步骤(1)中，还包括根据需要调整导丝局部弯曲的程度。

优选地，在所述某一部位处设置有导丝过道，所述导丝过道设置有导丝支承部，所述靠压件带有用以靠压导丝的弧形凸起；所述导丝支承部与所述靠压件在使用中位于所述导丝的相对两侧，所述导丝支承部设置成所述导丝可在所述弧形凸起的作用下产生局部弯曲，通过使靠压件的弧形凸起靠压导丝，而使导丝沿朝向所述导丝支承部的方向产生局部弯曲并使导丝支承在所述导丝支承部上，并通过所述靠压件和导丝支承部保持导丝处于弯曲状态。

优选地，所述导丝支承部在所述靠压件的沿导丝行走路径方向的两侧支承所述导丝，在所述靠压件靠压导丝的部位处所述导丝支承部形成有通孔或者缺口或者下凹部，以允许导丝产生局部弯曲。