[发明专利]利用多路径进行户外定位的基于无线的视觉定位

权利要求书

1.一种汽车车辆的基于无线的视觉定位系统，所述汽车车辆的基于无线的视觉定位系统包括：

汽车车辆，所述汽车车辆具有无线电接收器；

地图，所述地图包含接入点（AP）的候选位置和接入点对应的媒体访问控制（MAC）ID，所述地图还识别信号反射体；

无线距离传感器，所述无线距离传感器确定对所述汽车车辆可见的各种被检测AP的不同距离；

图像采集特征，所述图像采集特征识别对所述汽车车辆可见的图像数据；

实时特征匹配元件，所述实时特征匹配元件将由所述图像采集特征识别的特征与来自所述地图的数据进行匹配；以及

过滤器，所述过滤器接收来自所述实时特征匹配元件的输出以生成汽车车辆位姿。

2.根据权利要求1所述的汽车车辆的基于无线的视觉定位系统，所述基于无线的视觉定位系统进一步包括：对于所述不同距离中的各个距离进行的MAC关联；以及传感器融合模块，所述传感器融合模块用以融合来自GPS接收器、IMU传感器和云计算位置的定位输入，所述传感器融合模块产生限定所述汽车车辆位姿的精确位置最终输出。

3.根据权利要求2所述的汽车车辆的基于无线的视觉定位系统，所述基于无线的视觉定位系统进一步包括对来自所述MAC关联的输出执行的LOS-NLOS关联以解决多个AP位置之间的模糊性，从而确定哪个被识别的AP是“真实的”AP。

4.根据权利要求3所述的汽车车辆的基于无线的视觉定位系统，所述基于无线的视觉定位系统进一步包括数据采集特征，其中，由所述数据采集特征采集的数据包括来自车辆惯性测量单元（IMU）、车辆轮速传感器（WSS）和全球定位系统（GPS）装置中的至少一者的操作和位置数据。

5.根据权利要求1所述的汽车车辆的基于无线的视觉定位系统，所述基于无线的视觉定位系统进一步包括图像特征提取功能，所述图像特征提取功能接收图像数据，以判断数据库内容是否能够被信任以获得可信的和可靠的信息。

6.根据权利要求1所述的汽车车辆的基于无线的视觉定位系统，其中，所述图像采集特征限定位于所述汽车车辆中的相机和LIDAR部件中的至少一者。

7.根据权利要求1所述的汽车车辆的基于无线的视觉定位系统，其中，所述地图包括：信号反射体的位置，所述信号反射体限定无线信号可从其反射的表面；以及语义数据，其识别道路和交叉路口。

8.根据权利要求1所述的汽车车辆的基于无线的视觉定位系统，其中，所述无线电接收器将距离测量值作为视线（LOS）或非视线（NLOS）测量值提供给不同的AP。

9.根据权利要求1所述的汽车车辆的基于无线的视觉定位系统，其中，所述地图进一步包括从包括尺度不变特征变换（SIFT）、加速鲁棒特征（SURF）的系统开发的图像特征及其坐标。

10.根据权利要求1所述的汽车车辆的基于无线的视觉定位系统，其中，所述信号反射体包括如下中的至少一者：限定标志的表面的第一表面、限定建筑物的墙壁的第二表面、以及限定视觉特征的第三表面。