[发明专利]用于自主车辆的可视和无线联合三维映射和高级驾驶员辅助系统

权利要求书

1.一种映射户外环境的系统，包括：

至少一个地图，其包括识别多个接入点（AP）的位置的接入点位置地图、以及从由多个汽车车辆收集的多个视觉特征和多个无线信号生成的反射器地图；

众包数据集，其在所述多个汽车车辆中的至少一个穿过映射区域时从所述多个汽车车辆中的个体车辆收集且源自多个感知传感器；

具有无线定位测量值的组；

从所述众包数据集创建的数据包，所述数据包包括一组无线定位样本和一组视觉特征，所述数据包被传送到云上数据库，在所述云上数据库处执行云上映射过程；和

多个距离测量值，其产生在所述多个汽车车辆中的至少一个的车辆操作的自由空间操作窗口内的圆形AP候选位置，其中，所述多个距离测量值加上多个平面反射表面处限定的多个反射器的应用改善所述AP候选位置。

2.根据权利要求1所述的映射户外环境的系统，其中，所述无线定位测量值包括：飞行时间、到达角、信道状态信息和功率延迟曲线。

3.根据权利要求2所述的映射户外环境的系统，其中，从所述多个感知传感器收集的所述众包数据集包括来自一个或更多个摄像机的图像、来自一个或更多个激光成像检测和测距（lidar）系统的图像和来自雷达系统的图像。

4.根据权利要求3所述的映射户外环境的系统，其中，附加传感器数据被收集，包括来自GNSS的数据、车辆速度、车辆偏航和车辆CAN总线数据。

5.根据权利要求1所述的映射户外环境的系统，其中，所述AP位置地图和所述反射器地图分别包含接入点（AP）的候选位置及AP对应的媒体访问控制（MAC）身份。

6.根据权利要求1所述的映射户外环境的系统，其中，潜在信号反射器的位置由所述AP位置地图和所述反射器地图识别，所述潜在信号反射器限定无线信号可从其上反射的表面。

7.根据权利要求1所述的映射户外环境的系统，其中，所述多个汽车车辆中的至少一个装备有无线电接收器，所述无线电接收器将距离测量值提供给所述AP中的不同AP，其中，所述距离测量值作为视线（LOS）测量值或非视线（NLOS）测量值中的一个被提供。

8.根据权利要求1所述的映射户外环境的系统，其中，所述AP位置地图和所述反射器地图还包含识别道路和十字路口的语义数据。

9.根据权利要求1所述的映射户外环境的系统，还包括针对所述多个汽车车辆创建的至少一个融合局部地图及所述无线AP和所述多个平面反射表面的优化全局地图，并且其中，所述AP位置地图和所述反射器地图还与从一个或更多个在先生成的汽车车辆地图上传的数据进行组合。

10.根据权利要求1所述的映射户外环境的系统，其中，所述云上映射过程包括从所述多个汽车车辆上传的数据、被利用的视觉特征以及被应用来创建所述AP位置地图和所述反射器地图的无线定位程序中的各个。