[发明专利]一种无人机路径规划方法、无人机及存储介质

权利要求书

1.一种无人机路径规划方法,其特征在于，包括：

获取前方环境的深度图；

根据所述深度图获取所述前方环境的栅格地图，所述栅格地图中包括可通行的栅格和不可通行的栅格；

获取所述栅格地图中无人机的目标栅格，将所述目标栅格设置为引力点，将所述不可通行栅格均设置为斥力点；

获取任一可通行栅格相邻可通行的各个相邻栅格，根据所述目标栅格与各个所述相邻栅格的距离，得到所述任一可通行栅格受到各个相邻栅格的引力场值，根据各个不可通行栅格分别与各个所述相邻栅格的距离，得到所述任一可通行栅格受到各个所述相邻栅格的斥力场值；

根据所述引力场值和所述斥力场值得到所述任一可通行栅格选择各个所述相邻栅格的启发式函数，根据所述启发式函数进行蚁群算法得到无人机的最优飞行路径。

2.如权利要求1所述的无人机路径规划方法，其特征在于，所述根据所述目标栅格与各个所述相邻栅格的距离，得到所述任一可通行栅格受到各个相邻栅格的引力场值，包括:

获取所述目标栅格与各个所述相邻栅格之间的哈曼顿距离d1，并选择其中最小的作为最小距离mind；

根据各个所述相邻栅格对应的哈曼顿距离d1和所述最小距离mind的差值，得到所述任一可通行栅格受到各个相邻栅格的引力场值，所述引力场值与所述哈曼顿距离d1和所述最小距离mind的差值呈负相关。

3.如权利要求2所述的无人机路径规划方法，其特征在于，在根据各个所述相邻栅格对应的哈曼顿距离d1和所述最小距离mind的差值，得到所述任一可通行栅格受到各个对应相邻栅格的引力场值时，通过以下公式得到所述引力场值：

其中，d(b,G)表示任一可通行栅格的相邻栅格b与目标栅格G之间的哈曼顿距离d1，mind(b,G)为最小距离mind。

4.如权利要求1所述的无人机路径规划方法，其特征在于，所述根据各个不可通行栅格分别与各个所述相邻栅格的距离，得到所述任一可通行栅格受到各个所述相邻栅格的斥力场值，包括：

获取各个不可通行栅格分别与各个所述相邻栅格的欧式距离d2，选择小于预设距离的欧式距离d2；

根据对应相邻栅格所选择的各个欧式距离d2得到所述任一可通行栅格受到各个对应相邻栅格的斥力场值，所述斥力场值与各个欧式距离d2呈正相关。

5.如权利要求4所述的无人机路径规划方法，其特征在于，在根据分别所选择的各个欧式距离d2得到所述任一可通行栅格受到各个对应相邻栅格的斥力场值时，通过以下公式得到所述斥力场值：

其中，d(b,o)表征任一可通行栅格的相邻栅格b与不可通行栅格o的欧式距离，S_b表示在相邻栅格b的预设距离内不可通行栅格o的集合，R为预设常数。

6.如权利要求1所述的无人机路径规划方法，其特征在于，在根据所述引力场值和所述斥力场值得到所述任一可通行栅格选择各个所述相邻栅格的启发式函数时，通过以下公式得到所述启发式函数：

其中，η_ab为任一可通行栅格a选择相邻栅格b的启发式函数，Att_b为任一可通行栅格a受到相邻栅格b的引力场值，Rep_b为任一可通行栅格a受到相邻栅格b的斥力场值，λ₁和λ₂分别为引力场值与斥力场值的权重。