[发明专利]定位方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

通过光学采集设备采集环境图像；

对所述环境图像提取特征点集并在所述特征点集中识别移动对象的特征点；

在所述特征点集中删除所述移动对象的特征点；

利用删除后的特征点集对所述光学采集设备进行定位。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述在所述特征点集中识别移动对象的特征点，包括：

对所述环境图像进行图像分割，得到多个目标物的子区域及子区域的目标物属性；

根据所述子区域的目标物属性，在所述多个子区域中识别移动对象并确定所述移动对象所在子区域的特征点。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述在所述多个子区域中识别移动对象，包括：

利用所述子区域的属性在事先设置的移动对象集合中进行匹配，以得到匹配的移动对象。

4.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述对所述环境图像进行图像分割，得到多个目标物的子区域及子区域的目标物属性，包括：

使用Mask R-CNN模型对所述环境图像进行目标物检测，得到多个目标物的子区域及子区域的目标物属性。

5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述利用删除后的特征点集对所述光学采集设备进行定位，包括：

使用删除后的特征点集，利用同步定位与地图构建算法绘制环境地图并基于所述环境地图进行定位。

6.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法还包括：

根据定位信息控制配备所述光学采集设备的移动终端进行运动导航。

7.一种定位装置，其特征在于，包括：

采集模块，通过光学采集设备采集环境图像；

特征点识别模块，对所述环境图像提取特征点集并在所述特征点集中识别移动对象的特征点；

删除模块，在所述特征点集中删除所述移动对象的特征点；

定位模块，利用删除后的特征点集对所述光学采集设备进行定位。

8.根据权利要求7所述的定位装置，其特征在于，所述特征点识别模块具体用于：

对所述环境图像进行图像分割，得到多个目标物的子区域及子区域的目标物属性；

根据所述子区域的目标物属性，在所述多个子区域中识别移动对象并确定所述移动对象所在子区域的特征点。

9.一种计算机装置，其特征在于，包括：通信器、存储器及处理器；所述通信器用于与外部通信；所述存储器存储有程序指令；所述处理器用于运行所述程序指令以执行如权利要求1至6中任一项所述的定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有程序指令，所述程序指令被运行以执行如权利要求1至6中任一项所述的定位方法。