[发明专利]一种钻斗尺寸的测量方法、装置及旋挖钻机

权利要求书

1.一种钻斗尺寸的测量方法，其特征在于，包括：

获取所述钻斗的三维点云数据；

根据所述三维点云数据构建所述钻斗的三维模型；以及

根据所述三维模型，计算得到所述钻斗的直径。

2.根据权利要求1所述的钻斗尺寸的测量方法，其特征在于，所述根据所述三维点云数据构建所述钻斗的三维模型包括：

根据所述三维点云数据得到多个点云集合；

选取包含所述三维点云数据中点云数据最多的所述点云集合作为目标集合；以及

根据所述目标集合，拟合得到所述钻斗的三维模型。

3.根据权利要求2所述的钻斗尺寸的测量方法，其特征在于，所述根据所述三维点云数据得到多个点云集合包括：

随机选取所述三维点云数据中不共线的三个点；

根据所述不共线的三个点，生成一个圆；其中，所述不共线的三个点位于所述圆的圆弧上；

计算得到垂直于所述圆所在的平面且经过所述圆的圆心的空间直线；

计算所述三维点云数据到所述圆空间直线的垂直距离；

当所述垂直距离与所述圆的半径之差小于或等于预设的距离阈值时，确定所述垂直距离对应的点云数据为所述圆的内点；以及

根据所述圆的所有内点，得到所述圆对应的点云集合。

4.根据权利要求2所述的钻斗尺寸的测量方法，其特征在于，所述根据所述目标集合，拟合得到所述钻斗的三维模型包括：

根据所述目标集合，采用最小二乘法拟合得到圆柱体模型。

5.根据权利要求1所述的钻斗尺寸的测量方法，其特征在于，所述获取所述钻斗的三维点云数据包括：

通过多个相机获取所述钻斗的多张图像；以及

根据所述多张图像，得到所述钻斗的三维点云数据。

6.根据权利要求5所述的钻斗尺寸的测量方法，其特征在于，所述根据所述多张图像，得到所述钻斗的三维点云数据包括：

根据所述多张图像和所述多个相机的内参数、外参数，计算得到所述钻斗的三维点云数据。

7.根据权利要求5所述的钻斗尺寸的测量方法，其特征在于，所述根据所述多张图像，得到所述钻斗的三维点云数据包括：

去除所述多张图像中的噪点数据；

根据去除所述噪点数据后的所述多张图像，得到所述钻斗的三维点云数据。

8.根据权利要求7所述的钻斗尺寸的测量方法，其特征在于，所述去除所述多张图像中的噪点数据包括：

计算所述多张图像中单个对应像素点的视差值之差；以及

当所述视差值之差大于预设的差值阈值时，去除所述单个像素点。

9.一种钻斗尺寸的测量装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取所述钻斗的三维点云数据；

模型构建模块，用于根据所述三维点云数据构建所述钻斗的三维模型；以及

直径计算模块，用于根据所述三维模型，计算得到所述钻斗的直径。

10.一种旋挖钻机，其特征在于，包括：

钻斗；以及

如权利要求9所述的钻斗尺寸的测量装置。