[发明专利]一种路径导航方法、装置、智能扫洗机器人及存储介质

说明书

本申请涉及扫地机器人避障导航技术领域，具体公开了一种路径导航方法、扫地机器人及存储介质，路径导航方法路径导航方法包括当接收到碰撞信号时，根据碰撞信号得到碰撞位置信息；根据碰撞位置信息，查找预先存储的路径导航数据库，得到与碰撞位置信息对应的路径导航信息；根据路径导航信息进行路径导航。通过接收到碰撞信号可知与障碍物发生了碰撞，通过获知碰撞位置信息即可知碰撞位置信息，碰撞位置信息查询预设的路径导航数据库，获知与碰撞位置信息对应的路径导航信息，保障在智能扫洗机器人的扫洗作业被障碍物阻挡之后，快速调整绕行障碍物的路径导航，快速恢复正常的扫洗作业，使得智能扫洗机器人可以在障碍物阻挡后继续进行扫洗作业。

技术领域

本申请涉及扫地机器人避障导航技术领域，尤其涉及的是一种路径导航方法、装置、智能扫洗机器人及存储介质。

背景技术

随着智能化科技的发展，家用的智能扫洗机器人成为必不可少的智能家居设备之一，智能扫洗机器人可以自动完成地面的清扫和拖洗作业，进而减少用户的家务工作量；

目前智能扫洗机器人，在进行扫洗作业时，通常是根据预设的扫洗路径进行扫洗作业；但是，日常生活中，房间内部的物品（障碍物）位置不可避免的存在位置变更，这就导致预设扫洗路径不可避免的被占用，导致智能扫洗机器人在进行扫洗作业时被阻挡，无法进行正常的扫洗作业。

因此，如何为智能扫洗机器人提供一种可以在障碍物阻挡后继续运行的路径导航方法，成为亟待解决的技术问题。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足，本申请的目的在于提供一种路径导航方法、装置、智能扫洗机器人及存储介质，旨在解决现技术中智能扫洗机器人障碍物阻挡扫洗作业的问题。

本申请解决技术问题所采用的一技术方案如下：一种路径导航方法，用于对智能扫洗机器人进行路径导航，其包括：

当接收到碰撞信号时，根据所述碰撞信号得到碰撞位置信息；

根据所述碰撞位置信息，查找预先存储的路径导航数据库，得到与所述碰撞位置信息对应的路径导航信息；

根据所述路径导航信息进行路径导航。

上述实施方式，通过接收到碰撞信号可知与障碍物发生了碰撞，通过获知碰撞位置信息即可知碰撞位置信息，碰撞位置信息查询预设的路径导航数据库，获知与碰撞位置信息对应的路径导航信息，进而可以保障在智能扫洗机器人的扫洗作业，被障碍物阻挡之后，快速调整绕行障碍物的路径导航，为快速恢复正常的扫洗作业提供了保障，使得智能扫洗机器人可以在障碍物阻挡后继续进行扫洗作业。

可选的，所述智能扫洗机器人设置有多个触发模块；所述路径导航方法还包括：

预先对多个触发模块进行编码，得到触发模块编码信息，并建立所述触发模块编码信息与所述碰撞位置信息的第一对应关系；

所述当接收到碰撞信号时，根据所述碰撞信号得到碰撞位置信息，包括：

当接收到碰撞信号时，获得所述触发模块编码信息；

查找所述第一对应关系，得到与所述触发模块编码信息对应的碰撞位置信息。

上述实施方式，通过预先对多个触发模块进行编码，进而可以在接收到碰撞信号时，可以快速查询处碰撞位置信息，为在碰撞后即时调整所述智能扫洗机器人的运行路线提供了保障。

可选的，所述当接收到碰撞信号时，根据所述碰撞信号得到碰撞位置信息之前，还包括：

预先建立路径导航数据库，所述路径导航数据库中包括碰撞位置信息、路径导航信息，以及碰撞位置信息和路径导航信息之间的第二对应关系。