[发明专利]绿化带清扫收集车清扫控制方法、装置、电子设备及介质

权利要求书

1.一种绿化带清扫收集车清扫控制方法，其特征在于，包括步骤：

根据绿化带宽度、当地区域的标定最大风速、吹风筒的工作风速确定吹风筒吹起垃圾时，由于户外风速影响所导致的、沿着与绿化带清扫收集车收集口相连接的绿化带边缘长度方向的最大偏离距离；

根据所述最大偏离距离、作业人员随身佩戴的定位装置确定当前工作人员在绿化带长度方向上的垃圾收集区域；

若绿化带清扫收集车收集口的实时位置未完全覆盖所述垃圾收集区域，则启动绿化带清扫收集车的自跟随系统使绿化带清扫收集车收集口随作业人员移动并完全覆盖所述垃圾收集区域，以实现垃圾收集。

2.根据权利要求1所述的绿化带清扫收集车清扫控制方法，其特征在于，所述当地区域的标定最大风速的确定过程包括步骤：

获取当地区域的户外最大风速历史数据；

若所述户外最大风速历史数据大于户外作业的危险风速阈值，则以所述危险风速阈值作为标定最大风速；反之，则以当前所述户外最大风速历史数据作为标定最大风速。

3.根据权利要求1所述的绿化带清扫收集车清扫控制方法，其特征在于，所述最大偏离距离根据以下公式计算得到：

L＝S1*(L1/S2)

其中，L为最大偏离距离，S1为允许室外高空作业的自然界最大风速且为横风，L1为绿化带与绿化带清扫收集车之间的距离，S2为吹筒作业所需的最低风速。

4.根据权利要求1所述的绿化带清扫收集车清扫控制方法，其特征在于，所述根据所述最大偏离距离、作业人员随身佩戴的定位装置确定当前工作人员在绿化带长度方向上的垃圾收集区域，具体包括步骤：

通过作业人员随身佩戴的定位装置获取作业人员的坐标(X1，Y1)，其中，该坐标的坐标系所在平面与地面平行，X轴平行于绿化带长度方向，Y轴垂直于绿化带长度方向；

根据所述作业人员的坐标(X1，Y1)、所述最大偏离距离L、绿化带与绿化带清扫收集车之间的距离L1得到当前工作人员的垃圾收集区域两端的坐标分别为：(X1+L，Y1+L1)、(X1-L，Y1+L1)；

根据垃圾收集区域两端的坐标确定当前工作人员在绿化带长度方向上的垃圾收集区域。

5.根据权利要求1所述的绿化带清扫收集车清扫控制方法，其特征在于，所述绿化带清扫收集车收集口的实时位置通过设置在绿化带清扫收集车收集口两端的定位装置获取。

6.根据权利要求5所述的绿化带清扫收集车清扫控制方法，其特征在于，所述定位装置为声波距离传感器、红外线距离传感器、激光距离传感器、雷达距离传感器中的任一种。

7.根据权利要求1所述的绿化带清扫收集车清扫控制方法，其特征在于，所述若绿化带清扫收集车收集口的实时位置未完全覆盖所述垃圾收集区域，则启动绿化带清扫收集车的自跟随系统使绿化带清扫收集车收集口随作业人员移动并完全覆盖所述垃圾收集区域，以实现垃圾收集，具体包括步骤：

根据各定位装置两两之间的距离值、余弦定理计算得到工作人员与绿化带清扫收集车收集口两端的实时相对位置关系；

根据所述工作人员与绿化带清扫收集车收集口两端的实时相对位置关系计算得到工作人员在作业移动过程中的坐标在绿化带清扫收集车收集口上的投影点；

当所述投影点与清扫收集车收集口相应端的距离小于所述最大偏离距离时，启动清扫收集车的自跟随系统使清扫收集车收集口沿绿化带长度方向随作业人员移动，直至清扫收集车收集口的实时位置完全覆盖所述垃圾收集区域，以实现垃圾收集。