[发明专利]一种障碍物检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法应用于移动机器人中，所述方法包括：

采集图像数据，并对所述图像数据进行特征提取获得所述图像数据对应的特征图；

确定所述特征图中的感兴趣区域，所述感兴趣区域包括所述移动机器人的移动路径所在的区域；

对所述感兴趣区域进行背景分割；

若背景分割后得到前景区域，则基于所述前景区域确定障碍物轮廓。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述图像特征图中确定感兴趣区域，包括：

将所述特征图中各像素点的像素值组成第一矩阵；

基于所述第一矩阵进行归一化处理生成第二矩阵，所述第二矩阵中的各元素的元素值为0或1；

将所述第一矩阵与所述第二矩阵进行点乘，得到第三矩阵；

将与所述第三矩阵中的非0元素对应在所述图像特征图中的像素点组成的区域，作为感兴趣区域。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对所述感兴趣区域进行背景分割，包括：

确定所述感兴趣区域中各像素点的灰度值；

基于所述灰度值确定灰度阈值，并将所述灰度值与所述灰度阈值进行比较；

若存在大于所述灰度阈值的灰度值，则将大于所述灰度阈值的灰度值修改为第一指定灰度值，并将所述第一指定灰度值对应像素点组成的区域确定为前景区域；

若存在小于所述灰度阈值的灰度值，则将小于所述灰度阈值的灰度值修改为第二指定灰度值，并将所述第二指定灰度值对应像素点组成的区域确定为背景区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述灰度值确定灰度阈值，包括：

确定所述感兴趣区域的像素点总数，并基于所述灰度值确定所述感兴趣区域的平均灰度值；

根据所述像素点总数分配属于所述前景区域的像素点数以及属于所述背景区域的像素点数，得到多个分配结果；

遍历所述分配结果，并基于所述平均灰度值，确定遍历到的分配结果对应的类间方差；

根据所述类间方差最大的分配结果，确定灰度阈值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若背景分割后得到多个前景区域，在基于所述前景区域确定障碍物轮廓之前，还包括：

基于所述第一指定灰度值以及所述第二指定灰度值，确定所述感兴趣区域对应的二值图；

对所述二值图进行膨胀处理，以将距离在指定距离阈值范围内的所述前景区域进行连通；

对膨胀处理后得到的所述二值图进行腐蚀处理，以获得边缘平滑的所述前景区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在对膨胀处理后得到的所述二值图进行腐蚀处理之后，还包括：

获取预先设定的最小障碍物面积阈值；

分别确定各进行腐蚀处理后的所述前景区域的区域面积；

将所述区域面积小于所述最小障碍物面积阈值的所述前景区域进行过滤。

7.根据权利要求1或2或4或5或6所述的方法，其特征在于，所述基于所述前景区域确定障碍物轮廓，包括：

提取所述前景区域的轮廓特征点；

根据所述轮廓特征点以及预设的外扩比例，确定所述轮廓特征点的外扩位置；

将所述外扩位置上的轮廓特征点进行连接得到初步障碍物轮廓；

将所述初步障碍物轮廓进行分割，将分割后的所述初步障碍物轮廓作为障碍物轮廓。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述障碍物轮廓进行避障，包括：

基于所述障碍物轮廓生成最小外接矩形；

确定所述最小外接矩形的位置信息；

根据所述位置信息进行避障。