[发明专利]一种联动装弹式卡扣机器人

说明书

本发明公开了一种联动装弹式卡扣机器人，包括工作台和设置在工作台上的振动上料盘和六轴机器人，六轴机器人的执行臂上设置有装弹机构，振动上料盘与六轴机器人之间设置有联动装弹机构，联动装弹机构包括第一直线装弹夹和直线推送机构，第一直线装弹夹的最低位置对接振动上料盘传送轨道的末端，装弹机构包括安装板和固设在安装板上的第二直线装弹夹，安装板安装在六轴机器人的执行臂上，当第一直线装弹夹移动至最高位置时，第二直线装弹夹和直线推动机构分别对接在第一直线装弹夹的两端。采用装弹上料方式，一次装夹多个卡扣，从而进行一次抓取操作即能进行多次上料操作，优化了上料路径，缩短了卡扣上料的运行路径，提升了卡扣的上料效率。

技术领域

本发明涉及卡扣机器人领域，具体为一种联动装弹式卡扣机器人。

背景技术

目前，在工业生产中，需要完成卡扣的上料动作，以将卡扣上料至需要加工的工位处。随着自动化技术的发展，为了获得较高的上料效率，卡扣的上料通常由手臂式机器人完成，为满足上料自由度的需要，多采用六轴机器人进行卡扣的自动上料，通过六轴机器人的夹持臂将振动上料盘上排列的卡扣夹持上料在指定工位处，此方式导致六轴机器人每次只能抓取一个卡扣进行上料，需要六轴机器人往复执行卡扣抓取和上料动作，六轴机器人单次抓取和上料路径较长，没有合理优化六轴机器人的运行路径，导致卡扣的上料效率还具有较大的提升空间。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种联动装弹式卡扣机器人，采用装弹上料方式，一次装夹多个卡扣，从而进行一次抓取操作即能进行多次上料操作，优化了上料路径，缩短了卡扣上料的运行路径，提升了卡扣的上料效率。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种联动装弹式卡扣机器人，包括工作台，所述工作台上设置有振动上料盘和六轴机器人，所述六轴机器人的执行臂上设置有装弹机构，所述振动上料盘与六轴机器人之间设置有联动装弹机构，所述联动装弹机构包括第一直线装弹夹和直线推送机构，所述第一直线装弹夹位于所述振动上料盘与直线推送机构之间，所述第一直线装弹夹沿着所述工作台的高度方向移动，所述第一直线装弹夹的最低位置对接所述振动上料盘传送轨道的末端，所述第一直线装弹夹的最高位置位于所述直线推送机构的伸缩推送路径上，所述装弹机构包括安装板、第二直线装弹夹和装弹拨杆，所述安装板安装在所述六轴机器人的执行臂上，所述第二直线装弹夹固定安装在所述安装板上，所述第二直线装弹夹和第一直线装弹夹的顶部均开设有贯穿自身两端的装弹槽，所述装弹拨杆滑动设置在所述安装板上，所述装弹拨杆沿着所述第二直线装弹夹的长度方向移动，所述装弹拨杆的末端延伸至所述装弹槽内，所述安装板上设置有上料臂，所述上料臂用于上料所述第二直线装弹夹推送末端的卡扣，当所述第一直线装弹夹移动至最高位置时，所述第二直线装弹夹和直线推动机构分别对接在所述第一直线装弹夹的两端。

采用上述技术方案的效果为，第一直线装弹夹位于最低位置对接振动上料盘的传送轨道，通过振动上料盘将卡扣整齐排列传送在第一直线装弹夹的装弹槽内，然后六轴机器人带动第二直线装弹夹运动，使第二直线装弹夹对接第一直线装弹夹远离直线推送机构的一端，然后由直线推送机构将第一直线装弹夹上的卡扣推送至第二直线装弹夹上，实现一次装夹多个卡扣的效果，再通过六轴机器人将第二直线装弹夹带到上料工位上，然后通过装弹拨杆将卡扣逐一推送到上料臂的上料路径上，最后通过上料臂对第二直线装弹夹上卡扣逐一进行上料，从而进行一次抓取操作即能进行多次上料操作，优化了上料路径，缩短了卡扣上料的运行路径，提升了卡扣的上料效率。

在一些实施例中，所述直线推送机构包括安装架和直线推送气缸，所述直线推送气缸水平设置在所述安装架上，所述安装架上设置有气缸启动按钮，所述第一直线装弹夹远离所述直线推动机构的一端滑动穿设有矩形滑条，所述矩形滑条的滑动方向平行于所述直线推送气缸的伸缩方向，所述矩形滑条远离所述直线推送气缸一端的顶部与底部均设有楔形面，当所述第一直线装弹夹移动至最高位置时，所述气缸启动按钮位于所述矩形滑条的移动路径上。