[发明专利]基于路口轨迹点重构路口区域的方法及系统

权利要求书

1.一种基于路口轨迹点重构路口区域的方法，其特征在于，包括如下步骤：

自高精度地图道路线数据获取得到轨迹与原始路口数据，并过滤得到路口内初始轨迹点点集及经过原始路口的轨迹；

自经过原始路口的轨迹中获取原始路口内轨迹段，提取所有原始路口内轨迹段的轨迹点集合为路口内规划轨迹点点集；

以原始路口内轨迹段的端部轨迹点为基准轨迹点构建缓冲区，基于缓冲区内的轨迹点与基准轨迹点之间的航向角度差，对路口内规划轨迹点点集进行扩充；

将路口内初始轨迹点点集与路口内规划轨迹点点集合并形成路口内综合轨迹点点集，根据路口内综合轨迹点点集形成的凸包区域更新路口的形状。

2.根据权利要求1所述的基于路口轨迹点重构路口区域的方法，其特征在于，所述原始路口内轨迹段的端部轨迹点为原始路口内轨迹段的入路口点和出入口点。

3.根据权利要求2所述的基于路口轨迹点重构路口区域的方法，其特征在于，如果基准轨迹点为入路口点，则其构建的缓冲区方向与该轨迹点的航向相同，如果基准轨迹点为出路口点，则其构建的缓冲区方向为与该轨迹点的航向相反。

4.根据权利要求1所述的基于路口轨迹点重构路口区域的方法，其特征在于，所述以原始路口内轨迹段的端部轨迹点为基准轨迹点构建缓冲区，基于缓冲区内的轨迹点与基准轨迹点之间的航向角度差，对路口内规划轨迹点点集进行扩充；包括：

设置缓冲区区域阈值，根据缓冲区区域阈值，以原始路口内轨迹段的端部轨迹点为基准轨迹点、并沿基准轨迹点的航向构建缓冲区；

设置航向角度差阈值范围，分别计算缓冲区内的轨迹点与基准轨迹点之间的航向角度差，如果航向角度差落入航向角度差阈值范围内，则将该轨迹点加入路口内规划轨迹点点集；反之则将该轨迹点丢弃。

5.根据权利要求4所述的基于路口轨迹点重构路口区域的方法，其特征在于，在计算缓冲区内的轨迹点与基准轨迹点之间的航向角度差之前，需要预先选取原始路口附近阈值范围区域内的所有轨迹点，根据轨迹点的坐标判断其是否落入该基准轨迹点的缓冲区内，将落入该基准轨迹点的缓冲区内的轨迹点进行后续计算。

6.根据权利要求1所述的基于路口轨迹点重构路口区域的方法，其特征在于，在对路口内规划轨迹点点集进行扩充之后，将路口内规划轨迹点点集内新增的轨迹点进行轨迹匹配，查找属于同一轨迹的轨迹段，并将属于同一轨迹的相邻轨迹段之间的轨迹点均加入路口内规划轨迹点点集中。

7.根据权利要求1所述的基于路口轨迹点重构路口区域的方法，其特征在于，所述根据路口内综合轨迹点点集形成的凸包区域更新路口的形状，具体是采用凸包算法对路口内综合轨迹点点集进行计算，得到新的路口形状，将原始路口形状替换为新的路口形状。

8.一种基于路口轨迹点重构路口区域的系统，其特征在于，包括如下功能模块：

数据过滤模块，用于自高精度地图道路线数据获取得到轨迹与原始路口数据，并过滤得到路口内初始轨迹点点集及经过原始路口的轨迹；

轨迹点提取模块，用于自经过原始路口的轨迹中获取原始路口内轨迹段，提取所有原始路口内轨迹段的轨迹点集合为路口内规划轨迹点点集；

轨迹点扩充模块，用于以原始路口内轨迹段的端部轨迹点为基准轨迹点构建缓冲区，基于缓冲区内的轨迹点与基准轨迹点之间的航向角度差，对路口内规划轨迹点点集进行扩充；

路口重建更新模块，用于将路口内初始轨迹点点集与路口内规划轨迹点点集合并形成路口内综合轨迹点点集，根据路口内综合轨迹点点集形成的凸包区域更新路口的形状。

9.一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述基于路口轨迹点重构路口区域的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述基于路口轨迹点重构路口区域的方法。