[发明专利]结合障碍物点和障碍物融合框的车辆泊车方法及系统

权利要求书

1.一种结合障碍物点和障碍物融合框的车辆泊车方法，其特征在于，包括如下步骤：

采用车身雷达循环检测得到车辆周围的障碍物点；

基于DBSCAN算法将障碍物点通过欧氏距离关系聚类成聚类簇；

用凸包算法对障碍物点聚类簇拟合出障碍物融合框；

分别计算障碍物点与车身的最近距离、及障碍物融合框与车身的最近距离，删除距离车身最近距离大于阈值障碍距离的障碍物点和障碍物融合框，得到过滤后的真实障碍物点和真实障碍物融合框；

根据真实障碍物点和真实障碍物融合框对车辆进行泊车。

2.根据权利要求1所述的结合障碍物点和障碍物融合框的车辆泊车方法，其特征在于，在采用车身雷达循环检测得到车辆周围的障碍物点的过程中，将超出雷达有效探测区域的障碍物点删除；在采用车身雷达循环检测得到车辆周围的障碍物点之后，需要对障碍物点进行滤波处理。

3.根据权利要求1所述的结合障碍物点和障碍物融合框的车辆泊车方法，其特征在于，包括：

在首次循环检测到障碍物点时，需要先基于DBSCAN算法将障碍物点通过欧氏距离关系聚类成聚类簇，再用凸包算法对障碍物点聚类簇拟合出障碍物融合框；

在二次及二次以上循环检测到新障碍物点时，仅需要将新障碍物点与已有障碍物融合框进行融合，再用凸包算法对障碍物点聚类簇拟合出障碍物融合框。

4.根据权利要求3所述的结合障碍物点和障碍物融合框的车辆泊车方法，其特征在于，所述将新障碍物点与已有障碍物融合框进行融合，具体包括：

根据障碍物点的坐标及已有障碍物融合框的坐标范围，判断新障碍物点是否落在任意一个已有障碍物融合框范围内；

如果新障碍物点落在任意一个已有障碍物融合框范围内，则将它加入到该障碍物融合框的点集里，即融合成功；

如果新障碍物点没有落在任意一个已有障碍物融合框范围内，则判断该障碍物点融合失败。

5.根据权利要求3所述的结合障碍物点和障碍物融合框的车辆泊车方法，其特征在于，如果新障碍物点无法融进任意一个障碍物融合框，那么将它与原有障碍物点进行逐一比较，判断是否为同一个点，如果为同一个点，则将对该障碍物点进行更新，并将该障碍物点的成功跟踪次数加1。

6.根据权利要求3所述的结合障碍物点和障碍物融合框的车辆泊车方法，其特征在于，如果有新障碍物点既不能融进障碍物融合框，也不属于原有障碍物点，那么认为这个新障碍物点为新增障碍物点。

7.根据权利要求5所述的结合障碍物点和障碍物融合框的车辆泊车方法，其特征在于，在预设检测周期内，如果障碍物点成功跟踪次数低于1次，那么将该障碍物点评估为噪声点，并删除。

8.一种结合障碍物点和障碍物融合框的车辆泊车系统，其特征在于，包括如下功能模块：

雷达检测模块，用于采用车身雷达循环检测得到车辆周围的障碍物点；

障碍物点聚类模块，用于基于DBSCAN算法将障碍物点通过欧氏距离关系聚类成聚类簇；

障碍物点融合模块，用于用凸包算法对障碍物点聚类簇拟合出障碍物融合框；

障碍物过滤模块，用于分别计算障碍物点与车身的最近距离、及障碍物融合框与车身的最近距离，删除距离车身最近距离大于阈值障碍距离的障碍物点和障碍物融合框，得到过滤后的真实障碍物点和真实障碍物融合框；

泊车模块，用于根据真实障碍物点和真实障碍物融合框对车辆进行泊车。

9.一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述结合障碍物点和障碍物融合框的车辆泊车方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述结合障碍物点和障碍物融合框的车辆泊车方法。