[发明专利]一种基于数字孪生模型的液压支架控制方法

说明书

本申请提出的基于数字孪生模型的液压支架控制方法、装置及存储介质中，建立液压支架的三维模型，三维模型中包括液压支架的零部件，零部件包括零件、组件和部件；将三维模型导入到三维模型软件中，通过三维模型软件对三维模型进行渲染，得到渲染后的三维模型；将渲染后的三维模型导入物理引擎，在物理引擎中设置渲染后的三维模型中零部件的约束和/或零部件之间的约束，得到液压支架的数字孪生模型，其中零部件的约束为零部件可移动的预设阈值范围；确定数字孪生模型所处的模式，基于模式对应的参数对数字孪生模型进行控制。由此，本申请使得数字孪生模型可以实时更新并与液压支架的位姿保持同步，丰富了数字孪生模型的控制模式。

技术领域

本公开涉及智能开采技术领域，尤其涉及一种基于数字孪生模型的液压支架控制方法、装置以及存储介质。

背景技术

液压支架作为综采机械化关键设备，需要对液压支架进行监测以对液压支架进行控制。现有技术中可以建立液压支架的数字孪生模型，然后通过液压支架虚拟的数字孪生模型与液压支架实体进行交互反馈，并通过虚拟的数字孪生模型实现对液压支架的状态监控和运动控制。

相关技术中，通过大量液压支架多角度的图片，然后使用3Ds Max对液压支架外观建立数据孪生模型，或者，通过手持式三维扫描仪对液压支架进行三维扫描后，自动生成三维点云模型，并通过采集液压支架上布设的传感器的实时数据对数字孪生模型进行控制。

但是，相关技术中建立的液压支架的模型未精细到液压支架的零部件，因此无法显示液压支架的零部件，导致不能对液压支架的零部件进行控制，进而使得数字孪生模型不能与液压支架的位姿保持同步。同时，上述相关技术中，仅通过采集液压支架上布设的传感器的实时数据对数字孪生模型进行控制，使得数字孪生模型的控制模式单一。

发明内容

本公开提出了一种基于数字孪生模型的液压支架控制方法、装置以及存储介质，旨在解决相关技术中数字孪生模型不能与液压支架的位姿保持同步，且数字孪生模型的控制模式单一的技术问题。

本公开第一方面实施例提出了一种基于数字孪生模型的液压支架控制方法，包括：

建立液压支架的三维模型，所述三维模型中包括所述液压支架的零部件，所述零部件包括零件、组件和部件；

将所述三维模型导入到三维模型软件中，通过所述三维模型软件对所述三维模型进行渲染，得到所述渲染后的三维模型；

将所述渲染后的三维模型导入物理引擎，在所述物理引擎中设置所述渲染后的三维模型中所述零部件的约束和/或所述零部件之间的约束，得到所述液压支架的数字孪生模型，其中所述零部件的约束为所述零部件可移动的预设阈值范围；

确定所述数字孪生模型所处的模式，基于所述模式对应的参数对所述数字孪生模型进行控制。

本公开第二方面实施例提出了一种基于数字孪生模型的液压支架控制装置，包括：

建立模块，用于建立液压支架的三维模型，所述三维模型中包括所述液压支架的零部件，所述零部件包括零件、组件和部件；

渲染模块，用于将所述三维模型导入到三维模型软件中，通过所述三维模型软件对所述三维模型进行渲染，得到所述渲染后的三维模型；

处理模块，用于将所述渲染后的三维模型导入物理引擎，在所述物理引擎中设置所述渲染后的三维模型中所述零部件的约束和/或所述零部件之间的约束，得到所述液压支架的数字孪生模型，其中所述零部件的约束为所述零部件可移动的预设阈值范围；

控制模块，用于确定所述数字孪生模型所处的模式，基于所述模式对应的参数对所述数字孪生模型进行控制。

本申请第三方面实施例提出的计算机设备，其中，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行所述程序时，能够实现如上第一方面所述的方法。