[发明专利]用于创建3D体积场景的方法

权利要求书

1.一种用于创建3D体积场景的方法，包括：

从第一交通工具上的第一视觉传感器获取第一视觉图像；

从所述第一交通工具上的多个第一运动传感器获取第一运动数据；

通过所述第一交通工具上的第一计算机处理器，使用所述第一视觉图像和所述第一运动数据生成第一场景点云；

从第二交通工具上的第二视觉传感器获取第二视觉图像；

从所述第二交通工具上的多个第二运动传感器获取第二运动数据；

通过所述第二交通工具上的第二计算机处理器，使用所述第二视觉图像和所述第二运动数据生成第二场景点云；

将所述第一场景点云和所述第二场景点云发送至位于边缘/云基础设施内的第三计算机处理器；以及

通过所述第三计算机处理器合并所述第一场景点云和所述第二场景点云，并创建缝合点云。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

通过所述第一计算机处理器，使用所述第一视觉图像生成第一原始点云；

通过所述第一计算机处理器，使用所述第一运动数据生成第一粗略变换点云，以变换所述第一原始点云；

通过所述第二计算机处理器，使用所述第二视觉图像生成第二原始点云；以及

通过所述第二计算机处理器，使用所述第二运动数据生成第二粗略变换点云，以变换所述第二原始点云。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

通过所述第一计算机处理器，使用高清地图生成所述第一场景点云，并将正态分布变换算法应用于所述第一粗略变换点云；以及

通过所述第二计算机处理器，使用高清地图生成所述第二场景点云，并将正态分布变换算法应用于所述第二粗略变换点云。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：

所述通过所述第一计算机处理器，使用高清地图生成所述第一场景点云，并将正态分布变换算法应用于所述第一粗略变换点云还包括：在应用所述正态分布变换算法之前，从所述第一粗略变换点云中删除动态对象；以及

所述通过所述第二计算机处理器，使用高清地图生成所述第二场景点云，并将正态分布变换算法应用于所述第二粗略变换点云还包括：在应用所述正态分布变换算法之前，从所述第二粗略变换点云中删除动态对象。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：

所述通过所述第一计算机处理器，使用高清地图生成所述第一场景点云，并将正态分布变换算法应用于所述第一粗略变换点云还包括：通过将得到的第一变换矩阵插回所述正态分布变换算法来重新使用所述得到的第一变换矩阵，以提高所述第一场景点云的准确率；以及

所述通过所述第二计算机处理器，使用高清地图生成所述第二场景点云，并将正态分布变换算法应用于所述第二粗略变换点云还包括：通过将得到的第二变换矩阵插回所述正态分布变换算法来重新使用所述得到的第二变换矩阵，以提高所述第二场景点云的准确率。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

通过所述第一计算机处理器，使用所述第一视觉图像生成第一原始点云；

通过所述第一计算机处理器，使用所述第一运动数据生成所述第一场景点云，以变换所述第一原始点云；

通过所述第二计算机处理器，使用所述第二视觉图像生成第二原始点云；以及

通过所述第二计算机处理器，使用所述第二运动数据生成所述第二场景点云，以变换所述第二原始点云。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，将所述第一场景点云和所述第二场景点云发送至第三计算机处理器还包括：

在将所述第一场景点云发送至所述第三计算机处理器之前，通过所述第一计算机处理器压缩所述第一场景点云，并在将所述第一场景点云发送至所述第三计算机处理器之后，通过所述第三计算机处理器解压所述第一场景点云；以及

在将所述第二场景点云发送至所述第三计算机处理器之前，通过所述第二计算机处理器压缩所述第二场景点云，并在将所述第二场景点云发送至所述第三计算机处理器之后，通过所述第三计算机处理器解压所述第二场景点云。