[发明专利]一种西瓜智能采摘机器人

权利要求书

1.一种西瓜智能采摘机器人，其特征在于：包括移动载具(1)、机架(2)、控制柜(3)、机械臂(5)、收集装置(6)、旋转机构(7)和末端执行器(8)，机架(2)、控制柜(3)和收集装置(6)安装在移动载具(1)的顶面，机械臂(5)安装在机架(2)上，末端执行器(8)通过旋转机构(7)安装在机械臂(5)的底部；控制柜(3)电连接移动载具(1)、机械臂(5)、旋转机构(7)和末端执行器(8)；所述的控制柜(3)内布置有电源和控制主板，电源电连接控制主板，控制主板电连接移动载具(1)、机械臂(5)、旋转机构(7)和末端执行器(8)。

2.根据权利要求1所述的一种西瓜智能采摘机器人，其特征在于：所述的移动载具(1)具体为双履带式移动机构，双履带式移动机构两侧的履带式移动机构之间不相接触并留有间隔，机架(2)安装在两个履带式移动机构的顶面，控制柜(3)和收集装置(6)分别安装在两个履带式移动机构的顶面，收集装置(6)的顶面开口；机架上还安装有全局相机(4)，全局相机(4)朝向两个履带式移动机构之间的地面。

3.根据权利要求2所述的一种西瓜智能采摘机器人，其特征在于：所述的机械臂装置(5)包括两个X轴机械臂(501)、Y轴机械臂(502)、Z轴机械臂(503)、Z轴驱动机构、连接轴(506)和若干安装底板(508)，两个X轴机械臂(501)通过若干安装底板(508)水平安装在机架(2)顶部的相对两侧并垂直于移动载具(1)的前进方向，两个X轴机械臂(501)相互平行并不相接触，两个X轴机械臂(501)的相同一端通过连接轴(506)固定连接；其中一个X轴机械臂(501)和Y轴机械臂(502)均为同步带模组并电连接控制主板，Y轴机械臂(502)水平布置并垂直于两个X轴机械臂(501)，Y轴机械臂(502)的两侧底面分别滑动安装在两个X轴机械臂(501)的顶面，Y轴机械臂(502)沿两个X轴机械臂(501)的长度方向滑动；Z轴机械臂(503)竖直布置并通过Z轴驱动机构滑动安装在Y轴机械臂(502)的一侧面，Z轴机械臂(503)和Z轴驱动机构沿Y轴机械臂(502)的长度方向滑动，Z轴驱动机构电连接控制主板；Z轴机械臂(503)的底端连接旋转机构(7)的顶面，旋转机构(7)的底面安装有末端执行器(8)。

4.根据权利要求3所述的一种西瓜智能采摘机器人，其特征在于：所述的Z轴机械臂(503)的一侧面沿自身的长度方向设有齿轮齿条结构(50304)，Z轴机械臂(503)的另外三个侧面均沿自身的长度方向设有线性导轨(50306)；

所述的Z轴驱动机构包括伺服电机(50301)、伺服电机座(50302)和驱动板架，驱动板架套装在Z轴机械臂(503)上，伺服电机(50301)的机身通过伺服电机座(50302)安装在驱动板架的一外侧面，伺服电机(50301)正对齿轮齿条结构(50304)，伺服电机(50301)水平穿过驱动板架并同步连接齿轮齿条结构(50304)的齿轮的中心轴，伺服电机(50301)的输出轴旋转驱动齿轮齿条结构(50304)的齿轮带动驱动板架整体沿竖直方向移动；驱动板架靠近Z轴机械臂(503)的三个线性导轨(50306)的三个内侧面均滑动连接三个线性导轨(50306)；驱动板架的底面滑动安装在Y轴机械臂(502)的一侧面；伺服电机(50301)电连接控制主板。