[发明专利]低速场景下利用传感器融合实现驾驶辅助功能的方法

权利要求书

1.低速场景下利用传感器融合实现驾驶辅助功能的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、车辆启动时，分别对全景影像系统、超声波雷达系统和毫米波雷达系统进行自检；

S2、自检程序被启动后，对各个模块进行检验，当模块的电性能正常并能够给出正确的响应时，则认为该模块处于正常状态；

S3、在低速特别是拥堵状况下，在行驶速度40km/h以下，全景影像系统，超声波雷达系统和毫米波雷达系统同时启动盲区检测功能；

S4、全景影像系统、毫米波雷达系统、超声波雷达系统对检测结果产生目标物目录，对于目标物目录中的每个目标物都分配一个目标物确认值；

S5、分配规则：先从车辆的左后侧开始由近及远定义确认值：

车辆左后侧1米处的目标物定义为ID=1；

车辆左后侧1.2米处的目标物定义为ID=2；

由此类推，当对左后侧的目标物命名结束后，利用同样规则依次对右后侧的目标物命名；

当左后侧具有“X”个目标物后，则右后侧的目标物从ID=（X+1）由近及远命名；

S6、对相同目标物的融合可以采用以下方式处理；

全景影像结果：当检测到物体时，定义为1；否则定义为0；

超声波雷达结果：当检测到物体时，定义为1；否则定义为0；

毫米波雷达结果：当检测到物体时，定义为1；否则定义为0；

当全景影像和毫米波雷达都发现目标物的前提下，车辆预警主控系统服从全景影像和毫米波雷达的结果；

当全景影像和毫米波雷达都没有发现目标物的前提下，车辆预警主控系统服从超声波雷达的结果。

2.根据权利要求1所述的低速场景下利用传感器融合实现驾驶辅助功能的方法，其特征在于：在所述步骤S2中，如果自检结果表明只有一种系统出现故障，则该系统退出低速下盲区检测、开门报警和车道变道功能，但低速下还可以进行盲区检测、开门报警和变道辅助功能。

3.根据权利要求2所述的低速场景下利用传感器融合实现驾驶辅助功能的方法，其特征在于：在所述步骤S2中,当超声波雷达系统和毫米波雷达系统同时出现故障，则低速下盲区检测功能、开门报警和变道辅助功能失效。

4.根据权利要求1所述的低速场景下利用传感器融合实现驾驶辅助功能的方法，其特征在于：全景影像系统由布置在车前部、车左侧、车右侧和车尾部的四个球形摄像头，以及图形拼接模块组成。

5.根据权利要求1所述的低速场景下利用传感器融合实现驾驶辅助功能的方法，其特征在于：超声波雷达系统安装在车身前、后保险杠位置。

6.根据权利要求1所述的低速场景下利用传感器融合实现驾驶辅助功能的方法，其特征在于：毫米波雷达系统安装在车辆后端两侧位置。

7.根据权利要求1所述的低速场景下利用传感器融合实现驾驶辅助功能的方法，其特征在于：全景影像系统、超声波雷达系统、毫米波雷达系统与车辆预警主控系统之间通过CAN通信进行信息和控制的互动。