[发明专利]器械输送装置、器械输送设备及介入式手术系统

权利要求书

1.一种器械输送装置，其特征在于，包括驱动模块以及沿X轴排布的至少两个输送模块；

所述输送模块用于夹持或者松开介入器械，所述输送模块还用于驱动被夹持的所述介入器械围绕所述X轴转动；

其中，任意两个所述输送模块为一组，所述驱动模块用于驱动一组所述输送模块同步沿所述X轴相向运动或相背运动，且一组所述输送模块中的其中一者夹持所述介入器械时，另一者松开所述介入器械。

2.根据权利要求1所述的器械输送装置，其特征在于，所述驱动模块包括沿所述X轴延伸的驱动件，所述驱动件与一组所述输送模块连接，所述驱动件用于围绕所述X轴旋转，所述驱动模块被配置为将所述驱动件的旋转运动转换为所述输送模块沿所述X轴的线性运动。

3.根据权利要求2所述的器械输送装置，其特征在于，所述驱动件包括与所述输送模块连接的第一双向丝杠。

4.根据权利要求1所述的器械输送装置，其特征在于，所述输送模块包括夹持单元，所述夹持单元包括沿Y轴排布的两个夹持体；两个所述夹持体沿所述Y轴相互靠近以夹持所述介入器械，以及通过两个所述夹持体沿所述Y轴相互远离以松开所述介入器械；

所述Y轴垂直于所述X轴。

5.根据权利要求4所述的器械输送装置，其特征在于，所述输送模块包括与所述夹持单元连接的开合驱动单元，所述开合驱动单元用于驱使两个所述夹持体沿所述Y轴相对运动。

6.根据权利要求5所述的器械输送装置，其特征在于，所述开合驱动单元包括势能组件和开合组件，所述势能组件沿所述Y轴连接两个所述夹持体；所述开合组件设于两个所述夹持体之间，且所述开合组件围绕所述X轴转动时，两个所述夹持体相互靠近或相互远离；其中，两个所述夹持体相互远离时，所述势能组件增大自身储存的势能力，两个所述夹持体相互靠近时，所述势能组件减小自身储存的势能力。

7.根据权利要求6所述的器械输送装置，其特征在于，所述开合组件包括开合杆以及设于所述开合杆上的两个凸棱，所述凸棱沿所述开合杆的径向向外凸出所述开合杆，且两个所述凸棱凸出在所述开合杆的同一径向上；所述凸棱被配置为随所述开合杆的转动而与所述夹持体抵靠。

8.根据权利要求7所述的器械输送装置，其特征在于，一组所述输送模块对应的两个所述开合组件共用同一根所述开合杆，且其中一个所述开合组件的凸棱和另一个所述开合组件的凸棱沿所述开合杆的周向夹角为90°。

9.根据权利要求5所述的器械输送装置，其特征在于，所述开合驱动单元包括至少一个凸轮和至少一个弹性件；所述弹性件沿所述Y轴的一端位置固定，所述弹性件沿所述Y轴的另一端与所述夹持体连接；所述凸轮的偏心轴线垂直所述Y轴，所述凸轮被配置为可围绕自身的偏心轴线转动，以改变所述弹性件的弹性势能。

10.根据权利要求4所述的器械输送装置，其特征在于，所述输送模块包括与所述夹持单元连接的搓捻驱动单元，所述搓捻驱动单元用于驱使两个所述夹持体同步沿Z轴相向运动或相背运动；

所述X轴、所述Y轴和所述Z轴两两互相垂直。

11.根据权利要求10所述的器械输送装置，其特征在于，所述搓捻驱动单元包括搓捻件，所述搓捻件与两个所述夹持体连接，所述搓捻驱动单元被配置为将所述搓捻件的旋转运动转换为所述夹持体沿所述Z轴的线性运动。

12.根据权利要求11所述的器械输送装置，其特征在于，所述搓捻件包括与所述夹持体连接的第二双向丝杠，所述第二双向丝杠沿所述Z轴延伸；

或者，所述搓捻件包括与所述夹持体啮合的齿轮，所述齿轮的轴线沿所述X轴延伸。