[发明专利]内外参标定方法、装置及电子设备

说明书

本申请实施例提供了一种内外参标定方法、装置及电子设备，涉及传感器标定技术领域。该方法包括：获得同一环境对应的环境点云及环境图像；根据初始外参，对环境点云进行角度映射、边缘特征提取及反向映射，获得环境点云中的目标边缘点云，映射至的空间为以在相机的相机坐标系中的俯仰角及方位角为正交轴的目标空间；根据初始内参，对环境图像进行角度映射、边缘特征提取及反向映射，获得环境图像中的目标边缘像素点，将环境图像映射至的空间为目标空间；根据目标边缘像素点及目标边缘点云，对初始内参及初始外参进行迭代更新，以得到目标内参及目标外参。如此，在无标志物的情况下，自动完成相机和激光雷达的内外参联合标定。

技术领域

本申请涉及传感器标定技术领域，具体而言，涉及一种内外参标定方法、装置及电子设备。

背景技术

目前通常会将相机与激光雷达进行融合使用。在该方式中，需要标定两种参数。第一种是相机的内参(intrinsic parameters)，用于映射像素坐标到空间坐标。第二种是相机和激光雷达之间的外参(extrinsic parameters)，也即两种传感器坐标系之间的刚体变换参数。而对于多传感器的融合使用，传感器标定是最根本最重要的工作。

现有的相机内参标定方法大多基于固定标志物。基于固定标志物的内参标定方法会受到标定场景的限制，需要人工操作标志物，非常繁琐；同时，这种标定方法需要很好的设计标志物的位置，从而获得更加准确的标定结果，这对人工操作要求较高，也进一步限制了标定的工作场景。

并且，现有的相机与激光雷达的外参标定方法全部分两步进行，即先标定相机内参，再基于内参标定外参。这种传统的内外参两步标定方法中，内参标定结果的误差，会在外参标定中会被进一步放大。

发明内容

本申请实施例提供了一种内外参标定方法、装置、电子设备及可读存储介质，其能够在无标志物的情况下，自动完成相机和激光雷达的内外参联合标定，可解决现有相机内参标定方法、相机和激光雷达之间的外参标定方法所存在的问题，并避免两步标定过程带来的误差放大的情况。

本申请的实施例可以这样实现：

第一方面，本申请实施例提供一种内外参标定方法，所述方法包括：

获得同一环境对应的环境点云及环境图像，其中，所述环境点云通过激光雷达获得，所述环境图像通过相机获得；

根据初始外参，对所述环境点云进行角度映射、边缘特征提取及反向映射，获得所述环境点云中的目标边缘点云，其中，映射至的空间为以在所述相机的相机坐标系中的俯仰角及方位角为正交轴的目标空间；

根据初始内参，对所述环境图像进行角度映射、边缘特征提取及反向映射，获得所述环境图像中的目标边缘像素点，其中，将所述环境图像映射至的空间为所述目标空间；

根据所述目标边缘像素点及目标边缘点云，对所述初始内参及初始外参进行迭代更新，以得到所述相机的目标内参及所述激光雷达与所述相机之间的目标外参。

第二方面，本申请实施例提供一种内外参标定装置，所述装置包括：

获得模块，用于获得同一环境对应的环境点云及环境图像，其中，所述环境点云通过激光雷达获得，所述环境图像通过相机获得；

第一边缘确定模块，用于根据初始外参，对所述环境点云进行角度映射、边缘特征提取及反向映射，获得所述环境点云中的目标边缘点云，其中，映射至的空间为以在所述相机的相机坐标系中的俯仰角及方位角为正交轴的目标空间；

第二边缘确定模块，用于根据初始内参，对所述环境图像进行角度映射、边缘特征提取及反向映射，获得所述环境图像中的目标边缘像素点，其中，将所述环境图像映射至的空间为所述目标空间；