[发明专利]仓储物流机器人的路径规划方法及装置

权利要求书

1.一种仓储物流机器人的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

接收运送指令，从所述运送指令中解析得到目的位置点和物品位置点，其中目的位置点和物品位置点不超过仓库范围；

寻找仓库中空闲机器人，将所述运送指令发送至空闲机器人并确定空闲机器人的机器位置点；

根据所述机器位置点和物品位置点确定空闲机器人到达物品位置点的第一路径线，确定空闲机器人的运动速度，并根据运动速度驱动空闲机器人在所述第一路径线中执行运动；

所述确定空闲机器人的运动速度，包括：

计算取货路径范围内每个静态障碍物与空闲机器人的距离值，得到一组或多组距离值；

根据预先构建的运动速度计算公式计算得到空闲机器人的运动速度，其中计算方法为：

其中，v表示空闲机器人的运动速度，表示第一路径线的长度，表示距离空闲机器人与取货路径范围内最近的静态障碍物的距离，表示距离空闲机器人与取货路径范围内第二近的静态障碍物的距离，表示距离空闲机器人与取货路径范围内第n近的静态障碍物的距离，t为预先设定的取货时间；

在运动过程中实时计算空闲机器人与其他机器人、动态障碍物的电荷引力值，根据所述电荷引力值调节空闲机器人的运动速度及运动方向，直至空闲机器人到达物品位置点并完成取货，其中电荷引力值的计算方法为：

其中，表示空闲机器人r与其他机器人或动态障碍物的电荷引力值，表示空闲机器人r在仓库栅格集的位置，表示其他机器人或动态障碍物d在仓库栅格集的位置，d表示与距离值，表示其他机器人或动态障碍物d所发起的电荷被空闲机器人r接收时的电荷强度；

根据所述物品位置点及目的位置点确定空闲机器人到达目的位置点的第二路径线，驱动完成取货的空闲机器人在所述第二路径线中执行运动，直至到达目的位置点。

2.如权利要求1所述的仓储物流机器人的路径规划方法，其特征在于，所述接收运送指令之前包括：

接收仓库的位置信息，其中位置信息至少包括仓库的上下左右共四组拐角GPS点；

根据四组拐角GPS点生成仓库平面系，根据仓库平面系的面积划分仓库平面系为仓库栅格集，其中仓库栅格集由n*m个仓库栅格组成；

将仓库中的障碍物分为动态障碍物和静态障碍物，并确定每个静态障碍物的静态GPS点，同时实时检测每个动态障碍物的GPS变化，得到包括时间变化的动态GPS点；

接收仓库内的所有机器人的机器GPS点，其中机器人按照是否正在实施搬运任务分为空闲机器人和忙碌机器人；

将机器GPS点、静态GPS点和包括时间变化的动态GPS点投射到所述仓库栅格集，得到以仓库范围内包括动态障碍物、静态障碍物及机器人的仓库网格图。

3.如权利要求2所述的仓储物流机器人的路径规划方法，其特征在于，所述将仓库中的障碍物分为动态障碍物和静态障碍物，之后还包括：

将仓库中每个动态障碍物及每个机器人均绑定可生成电荷的电荷发生装置及电荷强度接收器。

4.如权利要求3所述的仓储物流机器人的路径规划方法，其特征在于，所述运送指令的构建过程包括：

接收仓库管理员点击预先构建在移动设备内的机器人搬运指令；

当点击成功所述机器人搬运指令时，自动定位仓库管理员所在位置，得到仓管GPS点；

确定所述仓管GPS点是否为物品位置点，当所述仓管GPS点不为物品位置点时，接收仓库管理员重新输入的物品GPS点，将仓管GPS点或物品GPS点投射到所述仓库网格图中得到物品位置点；

接收仓库管理员输入的目的GPS点，将所述目的GPS点投射到所述仓库网格图中得到目的位置点；

将所述物品位置点及目的位置点嵌入至机器人搬运指令中生成所述运送指令。