[发明专利]一种移动机器人的避障方法、设备及介质

说明书

本申请公开了一种移动机器人的避障方法、设备及介质，其中，方法包括：在移动机器人的移动过程中，通过设置于移动机器人上的多个障碍检测设备，获取障碍物的三维点云数据；将多个障碍检测设备分别获取到的三维点云数据进行融合，得到融合后的障碍物点云数据，并将障碍物点云数据映射到栅格地图上，以确定障碍物在栅格地图中的坐标；获取移动机器人对应的第一移动路径，判断第一移动路径是否与障碍物的坐标存在重合；若有，则拟合得到障碍物的二维轮廓线，并确定二维轮廓线的最大跨度；根据最大跨度和障碍物的垂直坐标值，确定移动机器人的避障策略。

技术领域

本申请涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种移动机器人的避障方法、设备及介质。

背景技术

移动机器人是一种完全或者间歇自主移动的运行机器人，一般适合执行自主巡检、讲解引导、自动清洁和自主配送等任务，常见的有校园快递配送车、餐厅上菜机器人等。但机器人在执行任务时，由于椅子、玻璃等复杂障碍物影响，会因探测不到障碍物而发生碰撞，从而导致任务中断，甚至损坏机器。

但是，现有的移动机器人通常情况下只能识别前方是否存在障碍物，而无法进一步识别障碍物的具体特征，从而难以针对不同特征的障碍物执行相应的避障操作。

发明内容

为了解决上述问题，本申请提出了一种移动机器人的避障方法，方法包括：

在移动机器人的移动过程中，通过设置于移动机器人上的多个障碍检测设备，获取障碍物的三维点云数据；

将所述多个障碍检测设备分别获取到的三维点云数据进行融合，得到融合后的障碍物点云数据，并将所述障碍物点云数据映射到栅格地图上，以确定障碍物在所述栅格地图中的坐标；

获取所述移动机器人对应的第一移动路径，判断所述第一移动路径是否与所述障碍物的坐标存在重合；

若有，则拟合得到所述障碍物的二维轮廓线，并确定所述二维轮廓线的最大跨度；

根据所述最大跨度和所述障碍物的垂直坐标值，确定所述移动机器人的避障策略。

在本申请的一种实现方式中，判断所述第一移动路径是否与所述障碍物的坐标存在重合之后，所述方法还包括：

确定所述障碍物的垂直坐标值，以及所述垂直坐标值所在的坐标范围；所述垂直坐标值为所述障碍物的最高点对应的垂直坐标值，所述坐标范围至少包括三个范围，分别为高于第一预设阈值的第一范围，低于所述第一预设阈值且高于第二预设阈值的第二范围，低于所述第二预设阈值的第三范围；

在所述垂直坐标值处于所述第三范围的情况下，确定所述移动障碍物无需进行避障。

在本申请的一种实现方式中，确定所述二维轮廓线的最大跨度，具体包括：

通过预设算法，生成所述二维轮廓线对应的凸多边形区域；

确定所述移动机器人的移动方向以及当前坐标，将所述当前坐标作为顶点，沿所述移动方向作延长线，直至所述延长线与所述凸多边形区域相交；

基于所述凸多边形区域上的点，生成与所述延长线相平行的多条连接线；

依次遍历所述多条连接线，从所述多个连接线中，选取长度最大的连接线作为目标连接线，并将所述目标连接线的长度作为所述二维轮廓线的最大跨度。

在本申请的一种实现方式中，根据所述最大跨度和所述障碍物的垂直坐标值，确定所述移动机器人的避障策略，具体包括：

确定所述移动机器人能够进行跨越的跨度阈值，并将所述跨度阈值与所述最大跨度进行对比；

在所述跨度阈值小于所述最大跨度，或所述垂直坐标值处于所述第一范围的情况下，确定所述移动机器人的避障策略为绕开；