[发明专利]一种搭载机械臂的清洁机器人

说明书

本申请公开了一种搭载机械臂的清洁机器人，包括：清洁机器人、设置于清洁机器人上方的六自由度机械臂，以及执行器工作台；六自由度机械臂包括依次相连的机械臂底座、第一关节模组、第一支架、第二关节模组、第二支架、第三关节模组、第三支架、第四关节模组、第四支架、第五关节模组、第五支架、第六关节模组；机械臂底座与第一关节模组一侧相连，第一关节模组另一侧与第一支架相连；第二关节模组、第三关节模组、第四关节模组、第五关节模组通过法兰与两侧支架相连；第六关节模组一侧通过法兰与第五关节模组相连，另一侧设置有执行末端；执行器工作台包括：工作台底座、与工作台底座相连的末端执行器；末端执行器内设置有磁吸装置。

技术领域

本申请涉及清洁机器人领域，具体涉及一种搭载机械臂的清洁机器人。

背景技术

无论是工业领域还是日常生活中，经常会有一些扫除人员不方便打扫或者有一定危险性的打扫工作，非常有必要为这些工作人员找到新的替代者，来高效、安全地完成清理工作。在智能家居理念高速发展的今天，将机器人应用于日常扫除已成为一种必然趋势。

但现有的清洁机器人普遍存在工作范围小、空间作业的灵活性和覆盖面不够的问题。

发明内容

为了解决上述问题，本申请提出了一种搭载机械臂的清洁机器人，包括：

清洁机器人、设置于所述清洁机器人上方的六自由度机械臂，以及执行器工作台；所述六自由度机械臂包括依次相连的机械臂底座、第一关节模组、第一支架、第二关节模组、第二支架、第三关节模组、第三支架、第四关节模组、第四支架、第五关节模组、第五支架、第六关节模组；所述机械臂底座与所述第一关节模组一侧通过螺栓相连，所述第一关节模组另一侧通过法兰与所述第一支架相连；所述第二关节模组、所述第三关节模组、所述第四关节模组、所述第五关节模组通过法兰与两侧支架相连；所述第六关节模组一侧通过法兰与所述第五关节模组相连，另一侧设置有执行末端；所述执行器工作台包括：工作台底座、与所述工作台底座相连的末端执行器；所述末端执行器至少包括第一末端执行器以及第二末端执行器，所述末端执行器内设置有磁吸装置。

在一个示例中，所述清洁机器人包括机器人壳体、扫刷组件、万向轮、滚洗执行组件、驱动轮毂组件、吸水扒组件、超声探头、自动进水口、水箱、分离过滤仓、排气盖；所述扫刷组件固定于所述机器人壳体的底盘基板前端；所述万向轮设置于所述机器人壳体的底盘前端，用于辅助转向和维持车身平衡；所述滚洗执行组件以及所述吸水扒组件设置于所述底盘基板后端；所述驱动轮毂组件固定于所述机器人壳体后端，用于驱动所述清洁机器人前进；所述超声探头设置于所述机器人壳体表面，所述机器人外壳的顶部从前向后依次装有所述排气盖、所述分离过滤仓以及所述水箱，所述自动进水口设置于所述机器人壳体后端。

在一个示例中，所述扫刷组件包括滚洗电机、电机固定座、软毛刷盘、刷盘压块、刷盘转接轴；所述滚洗电机固定在所述电机固定座内，用于驱动所述软毛刷盘旋转；所述软毛刷盘通过所述刷盘转接轴与所述电机固定座相连，且所述软毛刷盘通过所述刷盘压块固定于所述刷盘转接轴上。

在一个示例中，所述滚洗执行组件包括第一滚筒刷、第二滚筒刷、传动箱基板、传动箱盖、电机转接法兰、传动箱基板、驱动电机护罩、抽吸腔体盖、刷洗侧盖、侧密封刮条、水道盖板、密封刮条、驱动电机；所述传动箱盖固定于所述机器人外壳上；所述抽吸腔体盖固定于所述传动箱盖上；所述密封刮条以及所述侧密封刮条分别固定于所述抽吸腔体盖的四周，所述驱动电机护罩固定于所述底盘基板上，所述驱动电机固定于所述驱动电机护罩内，且所述驱动电机通过所述电机转接法兰与所述传动箱盖相连，所述第一滚筒刷以及所述第二滚筒刷与传动箱盖相连。

在一个示例中，所述驱动轮毂组件包括悬挂臂架、悬轴套、驱动轮、轮子轮毂电机；所述驱动轮通过所述悬轴套固定于所述悬挂臂架上；所述悬挂臂架设置于所述底盘基板上，所述轮子轮毂电机固定于所述轮毂内。