[发明专利]地面检测方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种地面检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集车辆周围环境的点云数据，并初始化预设的扇形栅格；

将所述点云数据分配至所述预设的扇形栅格，并对每个扇形栅格进行PCA平面拟合，并从拟合后的扇形栅格中筛选出垂直度、平均高度和/或平坦度满足预设要求的合格扇形栅格；以及

修正所述合格扇形栅格对应的平面方程，并计算所述每个扇形栅格中的每个点至由修正后的平面方程得到的栅格平面的第一点面距离，并将所述第一点面距离小于第一预设距离的点作为地面点，以生成实际地面。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始化预设的扇形栅格，包括：

基于预设的径向长度和预设的栅格角度将所述预设的扇形栅格划分为径向距离不同的多个区域；

获取不同场景下每个栅格中点云数据最大值，并在初始化所述预设的扇形栅格时，将所述每个栅格中点云数据最大值作为所述每个栅格点云数据的预留空间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设的径向长度为：

ρ_r-1≤ρ_rρ_r+1(r1)；

其中，ρ为径向距离，r为圈数，FOV为激光雷达的视场角，N_r为第r圈扇形栅格的数量，θ_r为扇形栅格角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述点云数据分配至所述预设的扇形栅格，包括：

基于预设的分配公式，将所述点云数据分配至所述预设的扇形栅格，其中，所述预设的分配公式为：

θ_k＝actan(y_k,x_k)；

其中，ρ_k为每个点的径向距离，θ_k为每个点的角度，x_k为k点的X轴坐标值，y_k为k点的Y轴坐标值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对每个扇形栅格进行PCA平面拟合，包括：

遍历所述每个扇形栅格，并基于预设高度值对所述每个扇形栅格的点云数据进行筛选，得到所述每个扇形栅格的待拟合点云数据；

利用预设的PCA方法拟合平面方程，对所述每个扇形栅格的待拟合点云数据进行拟合，得到初始栅格平面方程；

计算所述每个扇形栅格的点云数据至由所述初始栅格平面方程得到的平面的第二点面距离，并筛选出所述第二点面距离中小于第二预设距离的点云数据作为所述待拟合点云数据进行拟合，直至满足预设条件，得到最终栅格平面方程。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述从拟合后的扇形栅格中筛选出垂直度、平均高度和/或平坦度满足预设要求的合格扇形栅格，包括：

计算拟合后的扇形栅格的垂直度，并筛选出所述垂直度大于第一阈值的第一目标扇形栅格；

计算每个第一目标扇形栅格的平均高度，并筛选出所述平均高度小于预设高度的第二目标扇形栅格；

获取所述第二目标扇形栅格中处于目标区域的第三目标扇形栅格，并计算所述第三目标扇形栅格的平坦度，并基于所述第三目标扇形栅格的平坦度和所述目标区域的平坦度得到所述合格扇形栅格。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述合格扇形栅格，修正所述合格扇形栅格对应的平面方程，包括：

针对每个合格扇形栅格，获取所述每个合格扇形栅格相邻的多个合格扇形栅格；

根据所述每个合格扇形栅格的权重和所述相邻的多个合格扇形栅格的权重修正当前每个合格扇形栅格的平面方程系数，并根据修正后的每个合格扇形栅格的平面方程系数得到所述合格扇形栅格对应的平面方程。