[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，包括

-机器人(2)，包括底座(6)和相对于所述底座(6)可移动的端部执行器(1)，以及

-加工目标(7)，能够由所述端部执行器(1)在至少一个优选方向(11)上接近，

其特征在于，所述加工目标(7)至少临时地且至少在所述优选方向(11)上相对于所述底座(6)可移动地安装。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述加工目标(7)包括工件夹持器。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，致动器(14，18，23)被连接到所述加工目标(7)，用于利用反作用力阻止所述加工目标(7)在所述优选方向(11)上的偏离。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其中所述致动器(14)是弹性变形的，并且所述反作用力是抵消所述致动器(14)的所述变形的反应力。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，在加工期间，由所述弹性致动器(14)在所述加工目标(7)的静止位置，特别是在由挡块(13)限定的静止位置处施加的所述反应力大于由所述端部执行器(1)在所述优选方向(11)上在所述加工目标上施加的力。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的机器人系统，其特征在于，所述致动器(14)在薄弱点(21)处受到支撑，所述薄弱点在超过负载极限时产生屈服。

7.根据权利要求3所述的机器人系统，其中所述致动器(23，33，41)是可控的，以从静止位置改变阻止所述加工目标(7)的所述偏离的反作用力。

8.根据权利要求7所述的机器人系统，其中所述致动器(33，41)包括含有流体的至少一个工作腔室(28，34)，并且所述流体的压力是可变的以改变所述反作用力。

9.根据权利要求7或8所述的机器人系统，具有在所述优选方向上固定的摩擦表面(42)以及能够利用所述加工目标(7)替换的摩擦表面(40)，所述致动器(41)被布置为控制所述摩擦表面(40，42)彼此之间的接触压力。

10.根据权利要求8所述的机器人系统，其中所述工作腔室(28，34)能够通过所述加工目标(7)与所述静止位置的偏离而压缩。

11.根据权利要求7至10中任一项所述的机器人系统，其中控制单元(5)与所述致动器(23，33，41)协作以至少在所述端部执行器(1)接近所述加工目标时将所述反作用力设置为低值，和/或至少在所述端部执行器(1)接触所述加工目标(7)时将所述反作用力设置为高值。

12.根据权利要求7至11中任一项所述的机器人系统，其中控制单元(5)与所述端部执行器(1)和/或所述加工目标(7)上的力传感器或偏离传感器(17)协作，以在所述端部执行器(1)和所述加工目标(7)彼此间隔的状态下，检测阻止所述端部执行器(1)和所述加工目标(7)接近的外力或所述加工目标(7)的偏离，并且在检测到所述外力或所述偏离时将所述致动器的所述反作用力(23，33，41)设置为低值。

13.根据前述权利要求中任一项所述的机器人系统，其中当所述端部执行器(1)与所述加工目标(7)之间的距离低于极限距离(15)时，控制单元(5)适用于限制进一步接近的方向与所述优选方向(11)的偏差。

14.根据前述权利要求中任一项所述的机器人系统，其中致动器(33)适用于驱动所述加工目标(7)在所述优选方向(11)上的移动。