[发明专利]一种道路边缘检测方法和装置

说明书

本申请公开了一种道路边缘检测方法和装置，以实现准确地检测道路边缘曲线。该方法包括：在车辆行驶过程中，车载道路边缘检测装置获取车载激光雷达扫描周围环境生成的点云数据；其中，点云数据中包括多个点的三维坐标值以及反射强度值；确定点云数据中每个点的局部几何特征，局部几何特征包括点的法向以及法向曲率；在点云数据中选择多个种子点，使用区域生长方法、根据种子点和各个点的局部几何特征，生成多个点簇；确定包括的点数最多的一个点簇为可行驶路面点簇，在可行驶路面点簇中确定多个道路边缘点；根据确定的多个道路边缘点拟合得到道路边缘曲线。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，特别涉及一种道路边缘检测方法和装置。

背景技术

自动驾驶车辆的导航技术是根据感知车辆的位置和运动情况，自动地控制车辆向目的地行驶的技术。自动驾驶车辆导航在人们出行、货物运输和服务提供方面有重要的应用。自动驾驶技术的一个组成部分就是道路边缘检测，该技术能够保证车辆和乘客以及附近的人和物的安全。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提供一种道路边缘检测方法和装置，以实现准确地检测道路边缘曲线。

根据本申请的一个方面，提供了一种道路边缘检测方法，包括：

在车辆行驶过程中，车载道路边缘检测装置获取车载激光雷达扫描周围环境生成的点云数据；其中，点云数据中包括多个点的三维坐标值以及反射强度值；

确定点云数据中每个点的局部几何特征，局部几何特征包括点的法向以及法向曲率；

在点云数据中选择多个种子点，使用区域生长方法、根据种子点和各个点的局部几何特征，生成多个点簇；

确定包括的点数最多的一个点簇为可行驶路面点簇，在可行驶路面点簇中确定多个道路边缘点；

根据确定的多个道路边缘点拟合得到道路边缘曲线。

根据本申请的另一个方面，提供了一种道路边缘检测装置，包括一个处理器和至少一个存储器；至少一个存储器中存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令实现道路边缘检测处理，道路边缘检测处理包括：

在车辆行驶过程中，车载道路边缘检测装置获取车载激光雷达扫描周围环境生成的点云数据；其中，点云数据中包括多个点的三维坐标值以及反射强度值；

确定点云数据中每个点的局部几何特征，局部几何特征包括点的法向以及法向曲率；

在点云数据中选择多个种子点，使用区域生长方法、根据种子点和各个点的局部几何特征，生成多个点簇；

确定包括的点数最多的一个点簇为可行驶路面点簇，在可行使路面点簇中确定多个道路边缘点；

根据确定的多个道路边缘点拟合得到道路边缘曲线。

根据本申请的另一个方面，提供了一种非易失性存储装置，存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令实现道路边缘检测处理，道路边缘检测处理包括：

在车辆行驶过程中，车载道路边缘检测装置获取车载激光雷达扫描周围环境生成的点云数据；其中，点云数据中包括多个点的三维坐标值以及反射强度值；

确定点云数据中每个点的局部几何特征，局部几何特征包括点的法向以及法向曲率；

在点云数据中选择多个种子点，使用区域生长方法、根据种子点和各个点的局部几何特征，生成多个点簇；

确定包括的点数最多的一个点簇为可行驶路面点簇，在可行使路面点簇中确定多个道路边缘点；

根据确定的多个道路边缘点拟合得到道路边缘曲线。