[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、装置以及自动驾驶系统

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：

自动驾驶车辆行驶过程中，在所述自动驾驶车辆满足预定条件的情况下，对目标传感器的预定参数进行标定，得到目标参数，其中，所述预定参数包括偏航角以及俯仰角中至少之一，在所述预定参数包括所述偏航角的情况下，所述预定条件包括：所述自动驾驶车辆偏航角的变化率小于第一阈值，以及预定加速度的变化率小于第二阈值，所述预定加速度为所述自动驾驶车辆在垂直于行驶方向上的加速度，在所述预定参数包括所述俯仰角的情况下，所述预定条件包括：所述自动驾驶车辆所在道路的坡度变化率小于第三阈值；

在所述目标参数位于第一预定范围的情况下，根据所述目标参数，修正所述目标传感器测得的障碍物的位置信息；

在所述目标参数不位于所述第一预定范围的情况下，降低所述自动驾驶车辆的自动驾驶等级。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对目标传感器的预定参数进行标定，得到目标参数，包括：

根据所述目标传感器采集的一帧数据以及边界线方程，对所述偏航角进行标定，得到标定后偏航角，所述边界线方程为根据高精度地图确定的所述自动驾驶车辆所在道路边界线的方程；

对连续多帧所述数据对应的所述标定后偏航角进行统计学特征分析，得到最终偏航角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标传感器采集的一帧数据以及边界线方程，对所述偏航角进行标定，得到标定后偏航角，包括：

根据一帧所述数据，确定多个第一静止障碍物的位置信息以及类型，所述第一静止障碍物为位于所述道路两侧且不移动的障碍物；

在所述边界线方程为直线方程，且第一目标障碍物的数量大于第四阈值的情况下，根据边界线方程以及多个所述第一目标障碍物的位置信息，确定所述标定后偏航角，其中，所述第一目标障碍物为所述类型相同的所述第一静止障碍物；

在所述边界线方程不为所述直线方程，且所述类型相同的所述第一静止障碍物的数量大于所述第四阈值的情况下，根据多个所述第一目标障碍物的位置信息，确定所述标定后偏航角。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据边界线方程以及多个所述第一目标障碍物的位置信息，确定所述标定后偏航角，包括：

将位于所述道路同一侧的所述第一目标障碍物的位置信息进行最小二乘拟合，得到第一拟合线方程；

根据所述第一拟合线方程与所述边界线方程，确定所述标定后偏航角。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述道路包括相对的第一边界线以及第二边界线，所述边界线方程包括第一边界线子方程和第二边界线子方程，在多个所述第一目标障碍物位于所述道路不同侧的情况下，所述第一拟合线方程包括第一拟合线子方程和第二拟合线子方程，所述第一边界线子方程和所述第一拟合线子方程分别对应所述第一边界线，所述第二边界线子方程和所述第二拟合线子方程分别对应所述第二边界线，根据所述第一拟合线方程与所述边界线方程，确定所述标定后偏航角，包括：

在所述第一目标障碍物位于所述道路不同侧的情况下，确定所述第一边界线子方程与所述第一拟合线子方程之间的夹角为第一夹角、所述第二边界线子方程与所述第二拟合线子方程之间的夹角为第二夹角；

在所述第一夹角与所述第二夹角中之一为无效夹角的情况下，确定所述第一夹角与所述第二夹角中的有效夹角为所述标定后偏航角，所述无效夹角对应的所述第一目标障碍物的数量小于或者等于所述第四阈值，所述有效夹角对应的所述第一目标障碍物的数量大于所述第四阈值；

在所述第一夹角与所述第二夹角均为所述有效夹角，且所述第一夹角与所述第二夹角之差位于第二预定范围的情况下，确定所述第一夹角与所述第二夹角的平均值为所述标定后偏航角；

在所述第一夹角与所述第二夹角均为所述有效夹角，且所述第一夹角与所述第二夹角之差不位于所述第二预定范围的情况下，分别获取所述自动驾驶车辆与所述第一边界线的边界线距离以及所述自动驾驶车辆与所述第二边界线的边界线距离，确定所述第一夹角和所述第二夹角中，所述边界线距离的最小值对应的夹角为所述标定后偏航角。