[发明专利]一种全地形自适应轮足式移动平台

权利要求书

1.一种全地形自适应轮足式移动平台，其特征在于，包括：轮组模块、底盘模块以及传感器模块，所述底盘模块包括铝方管(6)，各所述铝方管(6)之间通过碳纤维连接板(1)连接，构成了底盘框架，所述底盘框架上下表面分别由碳纤维板(14)和玻纤板(15)覆盖，所述传感器模块安装于所述碳纤维板(14)和所述玻纤板(15)上，所述轮组模块分别安装于所述底盘模块相对两侧，所述轮组模块包括滚转机构、变距机构、转向机构、轮毂(9)以及轮胎(10)，所述滚转机构设置于所述轮毂(9)上，所述滚转机构用于带动所述轮毂(9)转动，所述变距机构一端固定在转向机构上，另一端与所述滚转机构相连，用于调节底盘的高度与轴距；所述转向机构与变距机构相连，用于实现轮毂转向。

2.根据权利要求1所述的一种全地形自适应轮足式移动平台，其特征在于，所述碳纤维板(14)和所述玻纤板(15)通过螺栓、螺母与所述铝方管固连。

3.根据权利要求2所述的一种全地形自适应轮足式移动平台，其特征在于，所述铝方管(6)、所述碳纤维连接板(1)、所述碳纤维板(14)和所述玻纤板(15)上均采用镂空处理，以减轻底盘重量。

4.根据权利要求1或3所述的一种全地形自适应轮足式移动平台，其特征在于，所述传感器模块包括摄像头(7)、光敏树脂打印件(8)、IMU(18)、NUC(16)、CAN分析仪(19)和锂电池(17)、所述光敏树脂打印件(8)固定在所述底盘模块的所述碳纤维板(14)上，所述摄像头(7)安装于所述光敏树脂打印件(8)上，所述IMU(16)固定安装在所述底盘模块的所述玻纤板(15)上，所述NUC(16)和所述CAN分析仪(19)分别固定安装在所述IMU(18)前后，所述锂电池(2)设置在所述IMU(18)一侧。

5.根据权利要求1所述的一种全地形自适应轮足式移动平台，其特征在于，所述滚转机构还包括滚转电机(3)，所述滚转电机(3)内嵌于所述轮毂(9)中，所述轮胎(10)安装在所述轮毂(9)上，所述滚转电机(3)转动带动整个轮子旋转。

6.根据权利要求5所述的一种全地形自适应轮足式移动平台，其特征在于，所述变距机构还包括碳纤维变距连杆(2)、变距电机(4)以及铝合金连接件(13)，所述变距电机(4)连接所述碳纤维变距连杆(2)，所述碳纤维变距连杆(2)通过所述铝合金连接件(13)与所述滚转电机(3)连接，所述变距电机(4)转动时，所述碳纤维变距连杆(2)和整个滚转机构会随之转动，所述变距机构调节底盘高度和轴距。

7.根据权利要求6所述的一种全地形自适应轮足式移动平台，其特征在于，所述转向机构还包括碳纤维支撑架(5)、转向电机(11)、交叉滚子轴承(23)、第一铝合金平板(12)、第二铝合金平板(21)、铝合金支承件(24)和尼龙打印件(20)，所述转向电机(11)通过尼龙打印件(20)固定安装在所述第一铝合金平板(21)上，所述交叉滚子轴承(23)内嵌在所述第二铝合金平板(12)内，所述交叉滚子轴承(23)外圈与所述第二铝合金平板(21)抵触连接，所述交叉滚子轴承(23)内圈与所述铝合金支承件(24)抵触连接，所述铝合金支承件(24)和所述碳纤维支撑架(5)通过螺栓连接，所述变距电机(4)固定在所述碳纤维支撑架上(5)，所述转向电机(11)输出轴作用在所述碳纤维支撑架(5)，带动所述铝合金支承件(24)转动时，所述变距机构和所述滚转机构也会随之转动，所述转向机构可实现所述轮毂转向。

8.根据权利要求7所述的一种全地形自适应轮足式移动平台，其特征在于，所述转向机构还包括铝柱(22)，所述第一铝合金平板(12)通过所述铝柱(22)连接所述第二铝合金平板(21)。

9.根据权利要求1所述的一种全地形自适应轮足式移动平台，其特征在于，所述轮组模块和底盘模块之间通过螺栓、螺母连接，所述轮组模块上设置有电气接口，即插即用。