[发明专利]一种导管智能生产线中导管自动测量的路径规划方法

权利要求书

1.一种导管智能生产线中导管自动测量的路径规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

构建导管的旋转基准面；

规划测量机新路径并测量导管衔接段圆柱，得到发生位置变化的导管衔接段圆柱实际测量值；

依据所述旋转基准面及所述导管衔接段圆柱实际测量值，计算所述导管的位置偏移量和角度旋转量；

利用所述位置偏移量和所述角度旋转量，实现所有后续测量点的路径优化。

2.根据权利要求1所述的导管智能生产线中导管自动测量的路径规划方法，其特征在于，所述构建导管的旋转基准面，具体包括如下步骤：

利用试教法测量导管夹持段圆柱的第一轴线信息及所述导管衔接段圆柱的第二轴线信息；

对所述导管夹持段圆柱和所述导管衔接段圆柱执行相交圆柱操作，得到两圆柱的第一轴线交点；

基于所述第一轴线信息、所述第二轴线信息及所述第一轴线交点，利用拟合算法构建所述旋转基准面。

3.根据权利要求2所述的导管智能生产线中导管自动测量的路径规划方法，其特征在于，所述利用试教法测量导管夹持段圆柱的第一轴线信息及所述导管衔接段圆柱的第二轴线信息，具体为：

在导管夹持段圆柱上采集圆柱表面点三维信息(X₁,Y₁,Z₁)，采集点数大于6，在圆柱上均匀分布，经过最小二乘拟合算法得到所述第一轴线信息；

在导管衔接段圆柱上采集圆柱表面点三维信息(X₂,Y₂,Z₂)，采集点数大于6，在圆柱上均匀分布，经过最小二乘拟合算法得到所述第一轴线信息。

4.根据权利要求2所述的导管智能生产线中导管自动测量的路径规划方法，其特征在于，所述规划测量机新路径测量导管衔接段圆柱，得到发生位置变化的导管衔接段圆柱实际测量值，具体为：

利用路径搜索方式，进行所述导管衔接段圆柱的搜索测量，测得所述导管衔接段圆柱实际测量值。

5.根据权利要求4所述的导管智能生产线中导管自动测量的路径规划方法，其特征在于，所述利用路径搜索方式，进行所述导管衔接段圆柱的搜索测量，测得所述导管衔接段圆柱实际测量值，具体包括如下步骤：

测量设备运动到导管衔接段圆柱上方第一个测量点的初始位置；

测量设备从所述初始位置沿Z轴负方向运动的固定距离，并记录位置信息；

根据所述位置信息对所述导管衔接段圆柱的测量信息进行更新，实现所述导管衔接段圆柱的测量。

6.根据权利要求1所述的导管智能生产线中导管自动测量的路径规划方法，其特征在于，所述依据所述旋转基准面及所述导管衔接段圆柱实际测量值，计算所述导管的位置偏移量和角度旋转量，具体包括如下步骤：

将所述发生位置变化后的导管衔接段圆柱与所述导管夹持段圆柱相交得到两个圆柱的第二轴线交点；

利用所述发生位置变化后的导管衔接段圆柱、所述导管夹持段圆柱及所述第二轴线交点，构造发生旋转后的平面；

依据所述旋转基准面及所述发生旋转后的平面，确定所述导管的旋转角度；

依据所述第一轴线交点、所述第一轴线交点，确定所述导管的位移。

7.根据权利要求1所述的导管智能生产线中导管自动测量的路径规划方法，其特征在于，所述利用所述位置偏移量和所述角度旋转量，实现所有后续测量点的路径优化，具体为：

根据所述位置偏移量和所述角度旋转量，使规划的测量路径点都绕夹持段导管轴线进行旋转，同时进行偏移，得到优化后的路径点。

8.根据权利要求1所述的导管智能生产线中导管自动测量的路径规划方法，其特征在于，所述构建导管的旋转基准面之前，还包括：

将所述导管放置于非接触测量系统的测量空间。