[发明专利]车辆紧急制动的控制方法、装置和车辆

说明书

本发明公开了一种车辆紧急制动的控制方法、装置和车辆。其中，该方法包括：获取行驶于目标车辆正前方的车辆的行驶数据；基于行驶数据确定目标车辆中制动杆在当前时刻的期望位移；基于期望位移和制动杆在当前时刻的实际位移，确定目标车辆在未来时刻的控制数据；基于控制数据控制目标车辆在未来时刻行驶。本发明解决了车辆紧急制动的控制效果差的技术问题。

技术领域

本发明涉及车辆智能辅助驾驶技术，具体而言，涉及一种车辆紧急制动的控制方法、装置和车辆。

背景技术

目前，车辆的紧急制动系统通常是利用车载传感器(比如，毫米波雷达、车载摄像头等)来感知其他位置驾驶障碍物(比如，行人、各种车辆等)的运动状态，一般是通过预警的方式提醒驾驶员制动，在预警无效或者紧急情况下，系统自动强制性制动，使车辆能够实现自主规避与障碍物碰撞。

在现有技术中，紧急制动系统只考虑到当车辆检测到与障碍物之间的距离达到某个限制时，进行紧急制动，而忽略了通过车辆当前车速等信息确定制动杆纵向位移控制车辆制动，因此，存在车辆紧急制动的控制效果差的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆紧急制动的控制方法、装置和车辆，以至少解决车辆紧急控制的控制效果差的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆紧急制动的控制方法，包括：获取行驶于目标车辆正前方的车辆的行驶数据；基于行驶数据确定目标车辆中制动杆在当前时刻的期望位移；基于期望位移和制动杆在当前时刻的实际位移，确定目标车辆在未来时刻的控制数据；基于控制数据控制目标车辆在未来时刻行驶。

可选地，基于期望位移和制动杆在当前时刻的实际位移，确定目标车辆的在未来时刻的控制数据，包括：基于获取到的期望位移和实际位移，确定期望位移和实际位移之间的差异数据，其中，差异数据用于表征期望位移和实际位移之间的差异程度；基于差异数据和期望位移，确定控制数据。

可选地，基于差异数据和期望位移，确定控制数据，包括：获取目标车辆在电动缸的状态数据，其中，状态数据用于表征目标车辆中电动缸的工作状态；基于状态数据、差异数据和期望位移，确定控制数据。

可选地，基于状态数据、差异数据和期望位移，确定控制数据，包括：响应于状态数据用于表征电动缸处于工作状态为正常工作的状态，以及差异数据大于等于差异阈值，期望位移大于等于位移阈值，基于电动缸在当前时刻的输出位移确定控制数据。

可选地，基于电动缸在当前时刻的输出位移确定控制数据，包括：对电动缸的历史输出位移与制动杆的历史纵向位移进行多项式拟合，得到第一拟合系数；按照第一拟合系数对电动缸在当前时刻的输出位移进行拟合，得到控制数据。

可选地，基于状态数据、差异数据和期望位移，确定控制数据，包括：响应于状态数据用于表征电动缸处于工作状态为异常工作的状态，以及差异数据大于等于差异阈值，期望位移大于等于位移阈值，基于目标车辆中电动机在当前时刻的输出角度确定控制数据。

可选地，基于目标车辆中电动机在当前时刻的输出角度确定控制数据，包括：对电动机的历史输出角度与制动杆的历史纵向位移进行多项式拟合，得到第二拟合系数；按照第二拟合系数对电动机在当前时刻的输出角度进行拟合，得到控制数据。

可选地，获取多种交通场景下，行驶于目标车辆正前方的车辆的历史行驶数据和对应的目标车辆的制动杆的历史纵向位移；将历史行驶数据和制动杆的历史纵向位移作为训练数据训练得到目标模型，其中，目标模型用于对行驶数据进行处理，得到期望位移。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆紧急制动的控制装置，包括：获取单元，用于获取行驶于目标车辆正前方的车辆的行驶数据；第一确定单元，用于基于期望位移和制动杆在当前时刻的实际位移，确定目标车辆在未来时刻的控制数据；控制单元，用于基于控制数据控制目标车辆在未来时刻行驶。