[发明专利]智能车的多功能控制方法及系统

权利要求书

1.智能车的多功能控制系统，其特征在于，包括上位机和下位机，所述的上位机配置建图单元、导航单元和目标检测单元，所述的建图单元，所述的导航单元，所述建图单元以Gmapping为基础用于完成建图；所述的导航单元采用TEB轨迹规划算法完成导航；所述的目标检测单元以yolo算法为基础模型完成目标检测；所述的上位机和下位机控制器电连接，上位机用于控制下位机并且还用于扩充下位机的运算资源。

2.根据权利要求1所述的智能车的多功能控制系统，其特征在于，所述的目标检测单元以yolo算法为基础模型完成目标检测，具体的yolo算法在R-CNN与Fast-RCNN基础上，输出层回归位置和类别，将整张图作为网络的输入，把目标检测转化成退化。

3.根据权利要求1所述的智能车的多功能控制系统，其特征在于，以yolo算法为基础模型完成目标检测中包括步骤：

（1）在网络搜集戴眼镜、不戴眼镜的人脸，长头发人物、短头发人物，然后进行标注，并划分训练集，测试集；

（2）修改训练配置文件；

（3）训练目标检测模型；

（4）准备分类/重识别数据；

（5）训练分类/重识别模型；

（6）测试跟踪。

4.根据权利要求1所述的智能车的多功能控制系统，其特征在于，所述建图单元以Gmapping为基础，具体的Gmapping将定位和建图过程分离，先进行定位再进行建图；并且每一个粒子都携带一幅地图。

5.根据权利要求1所述的智能车的多功能控制系统，其特征在于，还包括车体平台，所述的车体平台包括在车体上设置的麦克风阵列、IMU惯导模块、单目摄像头、激光雷达、电机、麦克纳姆轮。

6.根据权利要求1所述的智能车的多功能控制系统，其特征在于，所述的上位机配置JetsonNano处理器。

7.根据权利要求1所述的智能车的多功能控制系统，其特征在于，所述下位机采用STM32F4控制器。

8.智能车的多功能控制方法，其特征在于，包括步骤，建图单元以Gmapping为基础用于完成建图；导航单元采用TEB轨迹规划算法完成导航；目标检测单元以yolo算法为基础模型完成目标检测；上位机控制下位机并控制车体平台。

9.根据权利要求8的智能车的多功能控制方法，其特征在于，包括步骤，优化Gmapping，具体有：评估数据中的粒子未来的姿态，并增设高斯采样的噪声点；确定粒子理想坐标；通过实际物体的特征点的提取，更新采样的粒子的权，根据粒子阈值确定采是否执行，判断最优粒子，获取最优粒子轨迹数据。