[发明专利]一种轨道线路预瞄曲率测量方法、设备及介质

权利要求书

1.一种轨道线路预瞄曲率测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取轨道线路图像，轨道线路弯曲后在图像中产生初始横向偏移量，通过校正得到实际横向偏移量；

基于所述实际横向偏移量，计算得到线路的探测预瞄曲率，并利用预瞄滞后量进行修正获得实际预瞄曲率，所述预瞄滞后量的计算公式为

其中，l_m为预瞄滞后量，l_AB为车辆定距，c_l为预瞄距离l_BC与车辆定距之比。

2.根据权利要求1所述的一种轨道线路预瞄曲率测量方法，其特征在于，所述的探测预瞄曲率通过计算得到，计算公式为：

其中，k为探测预瞄曲率，l_BC为预瞄距离，l_AB为车辆定距，l_CC′为轨道中心线弯曲后产生的横向偏移量。

3.根据权利要求1所述的一种轨道线路预瞄曲率测量方法，其特征在于，所述的实际预瞄曲率通过修正公式得到，所述修正公式为：

k^*(s)＝k(s+l_m)

其中，s为行驶距离，l_m为预瞄滞后量。

4.根据权利要求1所述的一种轨道线路预瞄曲率测量方法，其特征在于，所述的校正包括以下步骤：

通过视觉图像方法获取图像中产生的初始横向偏移量；

所述的初始横向偏移量通过梯形校正，得到校正后横向偏移量；

所述的校正后横向偏移量乘以经标定后的确定系数，得到实际横向偏移量。

5.根据权利要求4所述的一种轨道线路预瞄曲率测量方法，其特征在于，所述的视觉图像方法为通过摄像头拍摄前方预瞄点处轨道中心线弯曲后的图像，并对其进行预处理。

6.根据权利要求5所述的一种轨道线路预瞄曲率测量方法，其特征在于，所述的预处理包括灰度处理和边缘识别。

7.根据权利要求4所述的一种轨道线路预瞄曲率测量方法，其特征在于，所述的梯形校正用于使图像的法线方向与摄像头的拍摄方向重合。

8.根据权利要求4所述的一种轨道线路预瞄曲率测量方法，其特征在于，所述的确定系数通过实际物理对象尺寸与图片像素的映射关系得到。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8任一所述方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有执行权利要求1至8任一所述方法的计算机程序。