[发明专利]机器人的关节结构

说明书

本发明提供一种在使减速装置的一部分与第1机器人部件在径向上压接时能够抑制对内齿轮与外齿轮的啮合带来不良影响的技术。一种机器人的关节结构，其具备：第1机器人部件(14)；第2机器人部件；及减速装置，组装在连结第1机器人部件(14)与第2机器人部件的关节部，其中，减速装置具备：外齿轮；内齿轮(32)，与外齿轮啮合；及固定部件(34)，固定在第1机器人部件上且设置成无法与内齿轮相对旋转，通过第1紧固部件(B1)的紧固使得第1机器人部件的内周面与固定部件(34)的外周面压接，由此，固定部件固定在第1机器人部件，从径向观察时，第1紧固部件的轴向范围(A1)的至少一部分不与内齿轮的内齿(32b)重叠。

本申请主张基于2022年1月12日申请的日本专利申请第2022-002974号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种机器人的关节结构。

背景技术

专利文献1公开了一种关节结构，其具备：第1机器人部件；第2机器人部件；及减速装置，组装在连结第1机器人部件及第2机器人部件的关节部。

专利文献1：日本特开2019-181623号公报

作为客户的需要，将减速装置固定于第1机器人部件的固定方式有各种各样的要求。作为其一例，有一种使减速装置的一部分与第1机器人部件在径向上压接的固定方式。若采用该固定方式，则对内齿轮与外齿轮的啮合带来不良影响的径向荷载会作用于减速装置。目前，尚未提出有对该问题进行研究的技术。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种在使减速装置的一部分与第1机器人部件在径向上压接时能够抑制对内齿轮与外齿轮的啮合带来不良影响的技术。

本发明的机器人的关节结构具备：第1机器人部件；第2机器人部件；及减速装置，组装在连结所述第1机器人部件与所述第2机器人部件的关节部，其中，所述减速装置具备：外齿轮；内齿轮，与所述外齿轮啮合；及固定部件，固定在所述第1机器人部件上且设置成无法与所述内齿轮相对旋转，通过第1紧固部件的紧固使得所述第1机器人部件的内周面与所述固定部件的外周面压接，由此，所述固定部件固定在所述第1机器人部件上，从径向观察时，所述第1紧固部件的轴向范围的至少一部分不与所述内齿轮的内齿重叠。

根据本发明，能够抑制对内齿轮与外齿轮的啮合带来不良影响。

附图说明

图1是表示第1实施方式的关节结构的侧视剖视图。

图2是表示第1实施方式的关节结构的一部分的侧视剖视图。

图3是表示第1实施方式的关节结构的一部分的另一侧视剖视图。

图4是表示第2实施方式的关节结构的侧视剖视图。

图5是表示第2实施方式的关节结构的立体图。

图6是示意地表示图4的X-X截面的一部分的剖视图。

图中：B1-第1紧固部件，B2-第2紧固部件，B3-第3紧固部件，B4-第4紧固部件，10-关节结构，12-机器人，14-第1机器人部件，16-第2机器人部件，18-关节部，20-减速装置，30-外齿轮，32-第1内齿轮，32b-第1内齿，33-第2内齿轮，33b-第2内齿，34-固定部件，36-主轴承，38-轴承壳体，40-同步部件，46-内齿部件。

具体实施方式

以下，对实施方式进行说明。对相同的构成要件标注相同的符号，并省略重复说明。在各附图中，为了便于说明，适当省略、扩大或缩小构成要件。根据符号的方向观察附图。

(第1实施方式)