[发明专利]自移动设备、刹车装置及刹车方法

权利要求书

1.一种自移动设备，其特征在于，包括，

本体；

驱动轮组件，设置在所述本体上，以用于驱动所述本体移动；

止挡件，设置在所述本体上且可在刹车位置和非刹车位置间移动，在所述刹车位置，所述止挡件止挡在所述驱动轮组件的旋转路径上以实现刹车；

抵压件，连接至所述止挡件以向所述止挡件施加抵压力，所述抵压力令所述止挡件具有移动至所述刹车位置的运动趋势；以及

电动保持件，设置在所述本体上且连接至所述止挡件；

其中，所述电动保持件通电时向所述止挡件施加保持力，所述保持力克服所述抵压力以令所述止挡件保持在所述非刹车位置；所述电动保持件断电时，所述止挡件在所述抵压力的驱动下移动至所述刹车位置。

2.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，

所述驱动轮组件具有沿周向均匀设置的若干刹车配合部；

所述止挡件具有止挡部；

所述刹车配合部和所述止挡部的其中一者为凹陷部、且另一者为凸伸部，在所述刹车位置，所述凸伸部凸伸至所述凹陷部内。

3.如权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，

所述驱动轮组件包括驱动轮和与所述驱动轮抗扭转地设置的刹车盘，所述刹车配合部为凹陷部，若干所述凹陷部沿周向均匀设置在所述刹车盘上；

所述止挡部为凸伸部，所述凸伸部由所述止挡件向靠近所述刹车盘的一侧凸伸。

4.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述止挡件具有，

相对的第一端和第二端，所述第一端靠近所述电动保持件以用于与所述电动保持件相配合，所述第二端靠近所述驱动轮组件且设置有止挡部，所述止挡部用于止挡在所述驱动轮组件的旋转路径上；以及

支点部，位于所述第一端和所述第二端之间、且枢接至所述本体。

5.如权利要求4所述的自移动设备，其特征在于，

所述电动保持件包括电磁铁；

所述第一端处设置有衔铁，所述电磁铁通电时吸附所述衔铁以形成所述保持力。

6.如权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，

所述衔铁远离所述止挡件的一侧具有第一端面；

所述电磁铁靠近所述衔铁的一侧具有第一配合面，所述电磁铁吸附所述衔铁时，所述第一配合面与所述第一端面相贴合。

7.如权利要求6所述的自移动设备，其特征在于，

所述驱动轮组件具有一旋转轴线，所述止挡件设置在所述驱动轮组件的轴向一侧，所述第一端和所述第二端沿着所述驱动轮组件的径向相对设置；

所述第一配合面在远离所述衔铁的一侧与所述旋转轴线之间呈锐角设置。

8.如权利要求7所述的自移动设备，其特征在于，所述本体上设有连接架，所述连接架具有连接面，所述连接面在远离所述衔铁的一侧与所述旋转轴线之间呈锐角设置，所述电磁铁连接在所述连接面上。

9.如权利要求7或8所述的自移动设备，其特征在于，所述第一配合面在远离所述衔铁的一侧与所述旋转轴线之间的夹角的范围为5°-45°。

10.如权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，所述抵压件为弹簧，所述弹簧套设在所述衔铁上，并且所述弹簧的一端连接至所述止挡件、另一端连接至所述电磁铁。

11.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述本体具有相对的第一侧和第二侧，所述电动保持件设置在所述本体的第一侧，所述驱动轮组件位于所述本体的第二侧，所述止挡件贯穿所述本体并由所述第一侧延伸至所述第二侧。