[发明专利]清洁机器人及其控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种清洁机器人及其控制方法、装置、设备及存储介质，通过设置视觉识别模块，能够采集清洁机器人周围环境的图像（包括地面），进一步能够识别环境图像中各地面区域的材质类型，并确定各地面区域的位置信息。本申请可以预先根据每种类型材质的地面的特性，设置对应的清洁策略，在确定了地面区域的材质类型和位置信息之后，可以设置清洁机器人对各材质类型的地面区域的清洁策略，当清洁机器人运行至每一地面区域时，控制清洁机器人按照地面区域对应的清洁策略进行清洁工作。通过合理设置不同材质类型的地面对应的清洁策略，能够避免传统的单一清洁策略所导致的清洁不干净、破坏地毯、地板潮湿等不良状况。

技术领域

本申请涉及智能机器人技术领域，更具体的说，是涉及一种清洁机器人及其控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着社会经济和科学技术的发展，人们对高水平物质生活的追求日益增长。在这样的背景下，智能机器人越来越多地出现在了公众的视野中。通过智能语音、机器视觉等人机交互形式，人们可以比过往更加容易地操控机器，生活、工作的便捷度和舒适度显著提高。以清洁机器人为例，其作为智能家居成员中的重要角色，近些年也越来越受到消费者们的青睐。

现有清洁机器人通常没有对不同材质的工作地面进行清洁策略的区分，然而对于不同材质的地板、瓷砖、地毯以及轻污、重污、粘性污染、油性污染等不同状况若采用单一的清洁策略，则会导致清洁不干净、破坏地毯、地板潮湿等不良状况。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种清洁机器人及其控制方法、装置、设备及存储介质，以实现对待清洁的地面区域的材质进行识别划分，并按照匹配的清洁策略进行清洁的目的。具体方案如下：

第一方面，提供了一种清洁机器人控制方法，包括：

获取视觉识别模块对清洁机器人所处环境所采集的环境图像，所述环境图像中包含地面；

基于所述环境图像识别各地面区域的材质类型，以及确定各地面区域的位置信息；

基于所述各地面区域的材质类型及位置信息，设置清洁机器人对各材质类型的地面区域的清洁策略；

当清洁机器人运行至每一地面区域时，控制清洁机器人按照所述地面区域对应的清洁策略进行清洁工作。

第二方面，提供了一种清洁机器人控制装置，包括：

环境图像获取单元，用于获取视觉识别模块对清洁机器人所处环境所采集的环境图像，所述环境图像中包含地面；

环境图像处理单元，用于基于所述环境图像识别各地面区域的材质类型，以及确定各地面区域的位置信息；

清洁策略设置单元，用于基于所述各地面区域的材质类型及位置信息，设置清洁机器人对各材质类型的地面区域的清洁策略；

清洁策略执行单元，用于当清洁机器人运行至每一地面区域时，控制清洁机器人按照所述地面区域对应的清洁策略进行清洁工作。

第三方面，提供了一种清洁机器人，包括：

清洁机器人主体、设置于主体上的视觉识别模块及控制设备；

所述视觉识别模块，用于采集环境图像，所述环境图像中包含地面；

所述控制设备，用于获取所述环境图像，基于所述环境图像识别各地面区域的材质类型，以及确定各地面区域的位置信息；基于所述各地面区域的材质类型及位置信息，设置清洁机器人对各材质类型的地面区域的清洁策略；当清洁机器人运行至每一地面区域时，控制清洁机器人按照所述地面区域对应的清洁策略进行清洁工作。

第四方面，提供了一种清洁机器人控制设备，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，用于执行所述程序，实现如上的清洁机器人控制方法的各个步骤。

第五方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上的清洁机器人控制方法的各个步骤。