[发明专利]一种双臂教育机器人码垛控制方法及系统

说明书

本发明涉及提供一种双臂教育机器人码垛控制方法及系统，涉及机电控制技术领域。该方法包括调用教学资源库，获取码垛教学流程；根据码垛教学流程获取工件特征信息，形成码垛轨迹数据；根据码垛轨迹数据形成码垛控制程序；获取开始信号形成码垛开始指令；获取码垛开始指令形成取料指令；发送取料指令并形成堆垛指令；发送堆垛指令进行堆垛操作；接收堆垛完成信号完成堆垛操作。该系统包括操作柜、双臂机器人、控制柜体、第一吸盘夹具总成、第二吸盘夹具总成、第一吸盘支座、第二吸盘支座、工件支座、输送机、码垛格盒、格盒支座以及码垛存储箱。其能够完整形象化的进行码垛工艺的展示，同时也能让学员介入进行操作控制做到教学与实践结合。

技术领域

本发明属于机电控制技术领域，具体涉及一种双臂教育机器人码垛控制方法及系统。

背景技术

码垛是物流分拣领域中经常设计的工序。人工码垛分拣费时费力，随着技术的发展，已形成码垛分拣的自动化工艺。在进行人员培训和教学时，使用教学试验平台对码垛工艺进行展示能够形象化的向学生整体上展现整个码垛工艺过程，达到很好的教学效果。

现有的码垛机器人从结构上可以分为线性运动起重机式码垛机器人、并联杆式码垛机器人、机械臂式码垛机器人三类。线性运动起重机式码垛机器人结构简单，造价低，电机控制方法简单，但占地空间大，码垛夹具活动方式受限，只能实现较简单的码垛。并联杆式码垛机器人运动精准度高，刚度大、运动能力强、末端惯性小，但工作空间有限，机械手易发生碰撞，驱动控制较为复杂。机械臂式码垛机器人相对于其它两类码垛机器人具有较高的活动自由度，占据空间小，工作范围大，能绕过障碍物提取和码垛物品，但由于运动的非线性，运动规划和驱动控制较为复杂，码垛转移速度较慢。机械臂式码垛机器人又可分为单臂式和双臂式码垛机器人。单臂式码垛机器人结构较简单，示教和控制比较容易，但码垛工作方式单一，效率较低。双臂式码垛机器人与单臂式相比具有更多自由度，动作更加灵活，作业效率高，两个机械臂可以分别独立工作码垛负载较小的物品，也可以双臂协同工作码垛重量大、形状不规则的物品，但双机械臂协同作业规划和驱动控制难度大。

目前的双臂教育机器人实训平台智能展示部分的教学功能，并不能完整的进行整个码垛工艺操作流程的展示。这样，实训平台就不能完整的向学员展示工艺和控制的流程，做不到形象化的效果，以至带来的教学效果是不明显的。同时，目前的实训平台功能单一，并不能为学员提供一个可操作性控制的机会，无法做到教学与实践的结合。

因此，设计一种双臂教育机器人码垛控制方法及系统，能够完整形象化的进行码垛工艺的展示，同时也能让学员介入进行操作控制做到教学与实践结合，是目前亟待解决的问题。

发明内容

基于此，本发明在于克服现有技术的缺陷，提供一种双臂教育机器人码垛控制方法，通过对工件的识别来进行适于当下码垛工艺的参数配置，保证码垛工艺能够根据实际情况进行准确调整。并且在码垛开始前进行一系列可执行检测，这些前序的检测工作一方面为整体上完成码垛工艺提供基础，同时，检测的节点也为学员提供了能够进行排故和打磨机安装的实践操作，将教学与实践紧密结合起来，提升教学效果。另外在取料和堆垛进行阶段通过完整的指令控制能够形象化的将码垛工艺整体展示出来，让学员对码垛工艺整体上有一个连贯和形象化的认识，起到很好的展示作用。