[发明专利]一种车辆制动控制系统、车辆及车辆制动方法

权利要求书

1.一种车辆制动控制系统，其特征在于，包括：电子驻车制动系统(EPB)开关、电子稳定控制器、线控制动控制器、制动卡钳；

所述EPB开关与所述电子稳定控制器及所述线控制动控制器连接，所述制动卡钳与所述电子稳定控制器及所述线控制动控制器连接，所述电子稳定控制器还与所述线控制动控制器连接；

所述电子稳定控制器用于当所述车辆的车速大于预设的制动阈值时，响应于所述EPB开关的持续拉起而控制所述制动卡钳进行减速制动；

所述线控制动控制器用于当所述车辆的车速大于预设的制动阈值时，响应于所述EPB开关的持续拉起并在确定所述电子稳定控制器对所述制动卡钳的控制失效时控制所述制动卡钳进行减速制动。

2.如权利要求1所述的车辆制动控制系统，其特征在于，所述电子稳定控制器还用于在所述电子稳定控制器对所述制动卡钳的控制失效时向所述线控制动控制器输出所述车辆的制动指令。

3.如权利要求2所述的车辆制动控制系统，其特征在于，所述线控制动控制器还用于在接收所述电子稳定控制器输出的所述制动指令后，获取目标减速度并根据所述车速和所述目标减速度确定目标制动压力，根据所述目标制动压力控制所述制动卡钳进行减速制动。

4.如权利要求3所述的车辆制动控制系统，其特征在于，所述线控制动控制器还用于在所述电子稳定控制器对所述制动卡钳的控制失效时根据所述车辆的所述车速获取车辆的实际减速度，以及根据所述实际减速度和所述目标减速度确定所述目标制动压力。

5.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1-4中的任一项所述的车辆制动控制系统。

6.一种车辆制动方法，应用于如权利要求1-4中的任一项所述的车辆制动控制系统，其特征在于，包括：

获取所述车辆的车速并判断所述车速是否大于预设的制动阈值；

若所述车速大于所述制动阈值，则判断所述EPB开关是否持续拉起；

若所述EPB开关持续拉起，则确定所述电子稳定控制器能否正常控制所述制动卡钳；

若所述电子稳定控制器能够正常控制所述制动卡钳，则所述电子稳定控制器控制所述制动卡钳进行减速制动；

若所述电子稳定控制器不能正常控制所述制动卡钳，则所述线控制动控制器控制所述制动卡钳进行减速制动。

7.如权利要求6所述的车辆制动方法，其特征在于，若所述电子稳定控制器不能正常控制所述制动卡钳，则所述线控制动控制器控制所述制动卡钳进行减速制动的步骤，包括:

若所述电子稳定控制器不能正常控制所述制动卡钳，则所述线控制动控制器接收所述电子稳定控制器输出的所述制动指令，获取目标减速度并根据所述车速和所述目标减速度获取目标制动压力以控制所述制动卡钳进行减速制动。

8.如权利要求7所述的车辆制动方法，其特征在于，若所述电子稳定控制器不能正常控制所述制动卡钳，则所述线控制动控制器接收所述电子稳定控制器输出的所述制动指令，获取目标减速度并根据所述车速和所述目标减速度获取目标制动压力以控制所述制动卡钳进行减速制动，包括：

根据所述车速获取车辆的实际减速度；

根据所述实际减速度和所述目标减速度获取所述目标制动压力；

根据所述目标制动压力控制所述制动卡钳进行减速制动。

9.如权利要求8所述的车辆制动方法，其特征在于，所述根据所述实际减速度和所述目标减速度确定所述目标制动压力包括：

定义F为目标制动压力，X为对所述实际减速度的比例项，Y为对所述实际减速度的积分项；

根据所述实际减速度和所述目标减速度确定X和Y；

根据F＝X+Y确定所述目标制动压力。

10.如权利要求9所述的车辆制动方法，其特征在于，所述根据所述实际减速度和所述目标减速度确定X和Y的步骤包括：

定义m为比例因子，a1为目标减速度，a2为实际减速度；

定义n为积分因子，[Y-1]为上一时刻对所述实际减速度的积分项；

则根据X＝m*(a1-a2)获取确定所述X，以及根据Y＝[Y-1]+n*(a1-a2)确定所述Y。