[发明专利]基于柔性驱动器的仿生蚯蚓软体机器人

权利要求书

1.基于柔性驱动器的仿生蚯蚓软体机器人，包括连接着电源的驱动控制器；其特征在于：该机器人包括串联相接的至少三个软体驱动关节，每个软体驱动关节包括三个片状柔性离子型驱动器(2)、同时与三个柔性离子型驱动器两端连接的两个薄片(1)以及连接在每个柔性离子型驱动器的一端与薄片之间的导电电极(3)；所述三个柔性离子型驱动器垂直于所述薄片布置且分别通过导线接通所述的驱动控制器；所述薄片的周边还设置有利于机器人匍匐前进的单向摩擦面。

2.根据权利要求1所述基于柔性驱动器的仿生蚯蚓软体机器人，其特征在于：三个柔性离子型驱动器中，两两相邻的柔性离子型驱动器平面之间的夹角为锐角。

3.根据权利要求2所述基于柔性驱动器的仿生蚯蚓软体机器人，其特征在于：所述单向摩擦面由多个伸展方向一致的毛刺(4)组成，所述伸展方向背向着该机器人的前进方向。

4.根据权利要求3所述基于柔性驱动器的仿生蚯蚓软体机器人，其特征在于：所述毛刺的伸展方向与该机器人的前进方向轴线的夹角小于50度。

5.根据权利要求4所述基于柔性驱动器的仿生蚯蚓软体机器人，其特征在于：每个柔性离子型驱动器由中间层以及连接在中间层两个表面的PEDOT:PSS电极层构成,每个导电电极包括两个相互绝缘的电极并且这两个电极分别与两个电极层连接以接通不同的电压；所述中间层是由羧基化纤维素纳米晶须、离子液体EMT以及石墨烯组成的人工肌肉。

6.根据权利要求5所述基于柔性驱动器的仿生蚯蚓软体机器人，其特征在于：所述锐角的角度为60度。

7.根据权利要求6所述基于柔性驱动器的仿生蚯蚓软体机器人，其特征在于：所述薄片为薄玻璃纤维圆片。

8.根据权利要求7所述基于柔性驱动器的仿生蚯蚓软体机器人，其特征在于：所述驱动控制器包含STM32单片机、5V稳压电源、稳压模块、功率放大模块以及控制开关。