[发明专利]一种冗余驱动平面两自由度并联打磨机器人的运动机构

权利要求书

1.一种冗余驱动平面两自由度并联打磨机器人的运动机构，包括并联机构、安装在动平台(2)上的打磨机构(1)以及机架；其特征在于：

所述并联机构包括并联连接在机架与动平台之间的一条第一分支、一条第二分支和一条第三分支；所述第一分支包括依次连接在机架与动平台之间的第一导轨(6)、第一滑块(3)以及两端分别通过转动副再并联相接的第二连杆(9)与第三连杆(10)；所述第二连杆与第三连杆长度相等且相互平行布置；上述转动副轴线相互平行且均垂直于第一导轨轴线；

所述第二分支包括依次连接在机架与动平台(2)之间的第二导轨、第二滑块(4)、第五转动副、第一连杆(8)以及第六转动副；所述第一连杆轴线与第二连杆(9)轴线、第三连杆(10)轴线处于同一运动平面；上述转动副轴线相互平行且均垂直于第二导轨轴线；所述第二导轨由第一导轨替代或者第二导轨轴线与第一导轨轴线共线且连为一体；所述第一连杆与第二连杆长度相等；或者，

所述第二分支与第一分支结构相同且可由第一分支替代，并且两个分支中的导轨轴线共线且连为一体；

所述第三分支包括依次连接在机架与动平台(2)之间的第三导轨(7)、第三滑块(5)、第二虎克铰(13)、第四连杆(11)、第一虎克铰(12)。

2.根据权利要求1所述的冗余驱动平面两自由度并联打磨机器人的运动机构，其特征在于：所述第一分支与第二分支中，所有的连杆轴线处于同一运动平面。

3.根据权利要求1或2所述的冗余驱动平面两自由度并联打磨机器人的运动机构,其特征在于：所述第一分支与第二分支中，两分支的所有转动副轴线均相互平行且均垂直于移动副轴线。

4.根据权利要求3所述的冗余驱动平面两自由度并联打磨机器人的运动机构,其特征在于：第一滑块和第一导轨配合形成第一移动副，所述第二滑块和第二导轨配合形成第二移动副，所述第三滑块和第三导轨配合形成第三移动副。

5.根据权利要求4所述的冗余驱动平面两自由度并联打磨机器人的运动机构，其特征在于：第二虎克铰与第三滑块连接的转动轴轴线，跟第一虎克铰与动平台连接的转动轴轴线相互平行并且还同时平行于第三移动副轴线；第四连杆与第二虎克铰连接的转动轴轴线，跟第四连杆与第一虎克铰连接的转动轴轴线相互平行。

6.根据权利要求5所述的冗余驱动平面两自由度并联打磨机器人的运动机构，其特征在于：所述打磨机构位于动平台正下方，打磨机构的中心线垂直于动平台的平面。