[发明专利]水平多关节型机器人

权利要求书

1.一种水平多关节型机器人，其特征在于，具备：

基台，具有突起；

第一壳体，固定于所述基台的所述突起；

第一臂，以绕第一旋转轴旋转的方式设于所述基台；

第二臂，以绕与所述第一旋转轴平行的第二旋转轴旋转的方式设于所述第一臂；

第一驱动部，位于所述基台的内部，并驱动所述第一臂；

控制基板，位于所述基台的内部，并控制所述第一驱动部；以及

电源基板，位于所述第一壳体的内部，并向所述第一驱动部供给电力，

所述电源基板转换从电源供给的电压的电平而向所述第一驱动部供给。

2.一种水平多关节型机器人，其特征在于，具备：

基台，具有突起；

第一壳体，固定于所述基台的所述突起；

第一臂，以绕第一旋转轴旋转的方式设于所述第一壳体；

第二臂，以绕与所述第一旋转轴平行的第二旋转轴旋转的方式设于所述第一臂；

第一驱动部，位于所述第一壳体的内部，并驱动所述第一臂；

控制基板，位于所述基台的内部，并控制所述第一驱动部；以及

电源基板，位于所述第一壳体的内部，并向所述第一驱动部供给电力，

所述电源基板转换从电源供给的电压的电平而向所述第一驱动部供给。

3.根据权利要求1或2所述的水平多关节型机器人，其特征在于，

所述电源基板转换从所述电源供给的电压的电平而分别向所述控制基板和所述第一驱动部供给。

4.根据权利要求3所述的水平多关节型机器人，其特征在于，

由所述电源基板向所述控制基板供给的电力的特性不同于由所述电源基板向所述第一驱动部供给的电力的特性。

5.根据权利要求3所述的水平多关节型机器人，其特征在于，

所述水平多关节型机器人具备第二驱动部，所述第二驱动部由所述控制基板控制，并驱动所述第二臂，

所述电源基板转换从所述电源供给的电压的电平而分别向所述控制基板、所述第一驱动部以及所述第二驱动部供给。

6.根据权利要求5所述的水平多关节型机器人，其特征在于，

由所述电源基板向所述控制基板供给的电力的特性、由所述电源基板向所述第一驱动部供给的电力的特性以及由所述电源基板向所述第二驱动部供给的电力的特性彼此不同。

7.根据权利要求1或2所述的水平多关节型机器人，其特征在于，

所述第一驱动部具有电动机和放大器部，所述放大器部具有驱动所述电动机的驱动电路，

所述放大器部设于所述电动机，

所述电源基板转换从所述电源供给的电压的电平而向所述放大器部供给。

8.根据权利要求7所述的水平多关节型机器人，其特征在于，

所述第一驱动部具有控制所述电动机的电动机控制基板，

所述电动机控制基板设于所述电动机，

所述控制基板将控制所述电动机的控制信号向所述电动机控制基板输出。

9.根据权利要求1或2所述的水平多关节型机器人，其特征在于，

所述水平多关节型机器人具备配管，在所述配管的一端部具有与所述第一壳体的上表面连接的第一连接部，并在所述配管的另一端部具有与所述第二臂的上表面连接的第二连接部，

在从与所述第一旋转轴正交的方向观察时，所述第一连接部与所述第二连接部至少部分重叠。

10.根据权利要求1或2所述的水平多关节型机器人，其特征在于，

所述水平多关节型机器人具备配管，在所述配管的一端部具有与所述第一壳体的上表面连接的第一连接部，并在所述配管的另一端部具有与所述第二臂的上表面连接的第二连接部，

所述第一连接部位于所述第一旋转轴的轴上，

所述第二连接部位于所述第二旋转轴的轴上，

所述第一壳体的所述上表面与所述第二臂的所述上表面平行。