[发明专利]高精地图中红绿灯与停止线绑定方法、装置、设备、介质

权利要求书

1.一种红绿灯与停止线的绑定方法，包括：

筛选出预设地图中满足设定筛选条件的目标红绿灯；

获取与所述目标红绿灯匹配的目标道路以及对应的目标道路信息；

根据所述目标道路信息，获取所述目标道路中每个车道对应的车道关联信息；

基于所述车道关联信息确定满足预设绑定条件的目标车道，并将所述目标红绿灯与所述目标车道内的目标停止线进行绑定。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述筛选出预设地图中满足设定筛选条件的目标红绿灯的步骤，包括：

获取所述预设地图中每个红绿灯对应的属性信息；

筛选出所述属性信息满足第一设定筛选条件的所述目标红绿灯；

其中，所述第一设定筛选条件表征红绿灯可执行绑定操作；

或，从所述预设地图中的所有红绿灯中剔除所述属性信息满足第二设定筛选条件的红绿灯，以得到所述目标红绿灯；

其中，所述第二设定筛选条件表征红绿灯不可执行绑定操作。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述获取与所述目标红绿灯匹配的目标道路以及对应的目标道路信息的步骤，包括：

获取所述目标红绿灯在水平方向上的位置信息；

判断是否存在道路的外轮廓将所述位置信息的位置范围包含在内的情况，若存在，则确定对应道路作为所述目标道路并得到对应的所述目标道路信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述获取与所述目标红绿灯匹配的目标道路以及对应的目标道路信息的步骤，包括：

获取所述预设地图中每个红绿灯对应的属性信息；

基于所述属性信息和预设搜索方式，获取处于同排且同向的多个所述目标红绿灯；

其中，多个所述目标红绿灯按照空间位置依次排序；

获取每个所述目标红绿灯在水平方向上的位置信息；

基于排序规则依次判断是否存在道路的外轮廓将任一所述目标红绿灯的所述位置信息的位置范围包含在内的情况，若存在，则将存在的道路作为多个所述目标红绿灯匹配的所述目标道路并得到对应的所述目标道路信息。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

若确定不存在道路的外轮廓将任一所述目标红绿灯的所述位置信息的位置范围包含在内的情况，则确定绑定失败并停止绑定操作。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述车道关联信息确定满足预设绑定条件的目标车道的步骤包括：

基于所述车道关联信息判断所述目标车道是否属于前驱车道，若属于，则判断所述前驱车道是否存在前驱道路，若存在，则确定当前车道为满足所述预设绑定条件的所述目标车道；

遍历所述目标道路中的每个车道，以得到所有满足所述预设绑定条件的所述目标车道。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述车道关联信息判断对应车道是否属于前驱车道的步骤，包括：

基于所述车道关联信息判断对应车道的外轮廓内是否包含停止线且属于直行车道，若是，则确定对应车道属于前驱车道；否则，确定对应车道不属于前驱车道。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括：

若在遍历所述目标道路中的每个车道均不属于前驱车道，则确定绑定失败并停止绑定操作；否则，执行所述判断所述前驱车道是否存在前驱道路的步骤。

9.根据权利要求6所述的方法，还包括：

在判断所述前驱车道不存在前驱道路后，继续判断下一个所述前驱车道，若在遍历所有所述前驱车道均不存在前驱道路时，则确定绑定失败并停止绑定操作。

10.根据权利要求5-9中任一项所述的方法，还包括：

确定所述目标道路中每个车道的后继车道中是否存在停止线，若存在，则执行所述基于所述车道关联信息确定满足预设绑定条件的目标车道的步骤；若不存在，则确定绑定失败并停止绑定操作，继续判断下一车道，直至遍历完成所述目标道路中的所有车道。