[发明专利]补焊处理方法及系统

说明书

本发明提供了补焊处理方法及系统，该方法包括：采集焊接后的工件图像数据；利用工件漏焊检测模型对工件图像数据进行检测，确定漏焊的焊缝；确定工件类型；根据漏焊的焊缝和工件类型，确定补焊路径；基于补焊路径，进行补焊。通过对焊接后的工件的图像采集、图像分析确定漏焊的焊缝，确定补焊路径，自动完成补焊，无需人工目视点检以及手动补焊，节省了人力成本，降低焊接成本；同时也避免了人工目视点检时遗漏焊缝的情况发生，进而提高焊接质量。

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，特别涉及一种补焊处理方法及系统。

背景技术

焊接是金属加工领域最重要的工艺之一，通过焊接制造出来的成品被广泛应用于各个领域，因此焊接工件的焊接质量和焊接完成度都是十分重要的指标。

目前的焊接大多是焊接机器人流水线批量生产，但由于工件表面油污、组对精度不高、焊接工艺或焊接设备本身等问题，很容易出现工件漏焊现象。

现有技术中，对于上述工件漏焊的主要应对方法，一般为人工目视点检并手动补焊，不但耗费大量人力，导致焊接成本增高，且人工目视点检容易遗漏，导致工件焊接质量受到影响。

发明内容

本发明的目的是提供一种降低焊接成本且提高焊接质量的补焊处理方法及系统。

为达到上述目的，本发明提供了一种补焊处理方法，其包括：

采集焊接后的工件图像数据；

利用工件漏焊检测模型对所述工件图像数据进行分析，确定漏焊的焊缝；

确定工件类型；

根据漏焊的焊缝和工件类型，确定补焊路径；

基于所述补焊路径，进行补焊。

本发明还提供一种补焊处理系统，其包括：

图像采集装置、服务器、激光位移传感器以及焊接机器人；

所述图像采集装置，用于采集焊接后的工件图像数据；

所述服务器，用于确定工件类型；接收焊接后的工件图像数据，利用工件漏焊检测模型对所述工件图像数据进行分析，确定漏焊的焊缝；根据漏焊的焊缝和工件类型，确定漏焊的焊缝对应的路径；控制所述焊接机器人按照漏焊的焊缝对应的路径进行空走，接收激光位移传感器反馈的漏焊的焊缝的位置扫描结果；基于所述位置扫描结果，修正漏焊的焊缝对应的路径，得到补焊路径；基于补焊路径，控制所述焊接机器人对漏焊的焊缝进行焊接；

所述激光位移传感器，用于在所述焊接机器人按照漏焊的焊缝对应的路径进行空走时，对所述焊缝进行激光扫描，得到漏焊的焊缝的位置扫描结果。

本发明实施例还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的补焊处理方法。

本发明实施例通过采集焊接后的工件图像数据；利用工件漏焊检测模型对工件图像数据进行检测，确定漏焊的焊缝；确定工件类型，根据漏焊的焊缝和工件类型，确定补焊路径；基于补焊路径，进行补焊。通过对焊接后的工件的图像采集、图像分析确定漏焊的焊缝，确定补焊路径，自动完成补焊，无需人工目视点检以及手动补焊，节省了人力成本，降低焊接成本；同时也避免了人工目视点检时遗漏焊缝的情况发生，进而提高焊接质量。

附图说明

以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。其中：

图1是本发明实施例的补焊处理方法的实现过程示意图；

图2是本发明具体实例中步骤104的实现过程示意图；

图3是本发明实施例的补焊处理系统的结构示意图；